[發(fā)明專利]用于運行車輛的方法以及駕駛員輔助系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510104515.0
• 申請日: 2015-03-10
• 公開（公告）號: CN104914715B
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: M·塞勒姆;W·珀克米勒
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 蘇娟

本發(fā)明涉及一種用于運行車輛的方法，其包括以下步驟：提供解析的多維車輛運行成本函數(shù)，其定義了車輛驅(qū)動能耗與車輛前方的行駛距離或車輛前方的行駛時間以及與多個調(diào)整變量的相關(guān)性；計算多個調(diào)整變量中的一個調(diào)整變量的變化曲線，其使前方的行駛距離或前方的行駛時間的車輛運行成本函數(shù)最小化；重復(fù)計算多個調(diào)整變量的其他相應(yīng)的變化曲線，其中多個調(diào)整變量中的一個調(diào)整變量的相應(yīng)的變化曲線使前方的行駛距離或前方的行駛時間的車輛運行成本函數(shù)最小化，其中為了計算相應(yīng)的變化曲線根據(jù)先前相應(yīng)地計算所得的變化曲線預(yù)先確定調(diào)整變量并且其余的調(diào)整變量保持不變；根據(jù)多個調(diào)整變量的計算所得的相應(yīng)的變化曲線控制車輛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于運行車輛的方法。此外，本發(fā)明還涉及一種計算機程序產(chǎn)品以及一種駕駛員輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)

從公開文獻DE 103 45 319 A1中已知一種用于控制車輛的運行的方法。其中基于多種環(huán)境參數(shù)、車輛參數(shù)、車輛運行參數(shù)和路段參數(shù)定義解析的車輛運行成本函數(shù)。迭代計算并儲存車輛控制參數(shù)，該控制參數(shù)使沿位于車輛前方的路段的一段預(yù)定距離的車輛運行成本函數(shù)最小化為至少車輛速度、車輛位置和儲存在道路地圖中的路段參數(shù)的函數(shù)。之后讀取相應(yīng)于車輛當前位置的優(yōu)化的車輛控制參數(shù)。基于該優(yōu)化的車輛控制參數(shù)控制車輛運行。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明基于的目的在于，提供一種改進的用于運行車輛的方法。

本發(fā)明基于的目的也在于，給出一種相應(yīng)的計算機程序產(chǎn)品。

此外，本發(fā)明基于的目的還在于，提供一種相應(yīng)的駕駛員輔助系統(tǒng)。

這些目的借助于獨立權(quán)利要求的相應(yīng)的對象實現(xiàn)。相應(yīng)的從屬權(quán)利要求的對象分別是有利的設(shè)計方案。

根據(jù)一個方面提出了一種用于運行車輛的方法，該方法包括以下步驟：提供步驟，提供解析的多維車輛運行成本函數(shù)，該函數(shù)定義了車輛驅(qū)動能耗與車輛前方的行駛距離或車輛前方的行駛時間以及與多個調(diào)整變量的相關(guān)性；計算步驟，計算多個調(diào)整變量中的一個調(diào)整變量的變化曲線，其中該變化曲線使前方的行駛距離或前方的行駛時間的車輛運行成本函數(shù)最小化，其中為了計算該變化曲線其余的調(diào)整變量保持恒定；重復(fù)計算步驟，重復(fù)計算多個調(diào)整變量的其他相應(yīng)的變化曲線，其中多個調(diào)整變量中的一個調(diào)整變量的相應(yīng)的變化曲線使前方的行駛距離或前方的行駛時間的車輛運行成本函數(shù)最小化，其中為了計算各個變化曲線根據(jù)先前相應(yīng)地計算的變化曲線預(yù)先確定調(diào)整變量并且其余的調(diào)整變量保持恒定；控制步驟，在車輛行駛于所述行駛距離期間或者在所述行駛時間耗盡的過程中，根據(jù)多個調(diào)整變量的計算得出的各個變化曲線控制車輛。

根據(jù)另一方面提供了一種計算機程序產(chǎn)品，其具有程序代碼介質(zhì)，當該計算機程序產(chǎn)品在處理裝置上運行或者被儲存在計算機可讀的數(shù)據(jù)載體上時，該程序代碼介質(zhì)用于執(zhí)行所述運行車輛的方法。

根據(jù)又一方面提供了具有處理裝置的駕駛員輔助系統(tǒng)，該處理裝置適于執(zhí)行所述用于運行車輛的方法。

因此，本發(fā)明特別地包含的概念是，代替進行一次n(n等于調(diào)整變量的數(shù)量)維車輛運行成本函數(shù)的全局最小值的尋求，而只是就進行n-1次二維局部最小值的尋求。因為當計算多個調(diào)整變量中的一個調(diào)整變量的變化曲線(該變化曲線使前方的行駛距離或前方的行駛時間的車輛運行成本函數(shù)最小化)時，其余的調(diào)整變量保持恒定。此外已經(jīng)預(yù)先計算得出相應(yīng)的變化曲線的調(diào)整變量根據(jù)先前計算所得的變化曲線被預(yù)先確定。由此，對某個調(diào)整變量的車輛運行成本函數(shù)的最小化的尋求簡化為在二維架構(gòu)中的相應(yīng)的尋求。因此，能夠以有利的方式減少計算復(fù)雜性、計算時間和/或為此所需的計算容量(和/或存儲容量)。這尤其對于實時應(yīng)用特別重要。由此，在節(jié)省計算時間的同時能夠使驅(qū)動能耗最小化。因此，能夠以有利的方式實現(xiàn)實時應(yīng)用。

在本發(fā)明的意義中的車輛驅(qū)動能量可以特別是電能。附加地或者替代地，在本發(fā)明的意義中的車輛驅(qū)動能量例如可以為化學(xué)驅(qū)動能源，例如燃料(例如汽油、柴油、天燃氣)。