[發明專利]用于基于碰撞置信度最小化自動制動侵擾的方法

有效

• 申請號: 201510102315.1
• 申請日: 2015-01-29
• 公開（公告）號: CN104960509B
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: D·L·阿牛;G·L·弗萊徹
• 申請（專利權）人: 大陸汽車系統公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 周學斌;胡莉莉

1.一種控制車輛的減速的方法，包括：

利用至少一個傳感器來探測和監測接近車輛的物體；

監測所述車輛的運動；

利用位于所述車輛內的控制器來持續計算碰撞置信度值，所述碰撞置信度值指示所述車輛和所述物體之間的碰撞的可能性；以及

利用所述控制器基于所述碰撞置信度值來確定所述車輛的速度分布，所述速度分布避免了所述車輛和所述物體之間的碰撞，其中確定所述速度分布以使得所述車輛的減速度與所述碰撞置信度值成反比。

2.如權利要求1所述的方法，其中，基于當前碰撞置信度值來確定所述速度分布，使得隨著所述碰撞置信度值增加，指示更大的碰撞可能性，所述速度分布被確定以定義所述車輛的減速機動操作，所述減速機動操作開始于與根據指示更小的碰撞可能性的當前碰撞置信度值所確定的速度分布相比更遠離所述物體的距離處。

3.如權利要求2所述的方法，其中，所述速度分布定義了在所述車輛和所確定的碰撞位置之間的距離內的減速機動操作，使得相關聯的制動機動操作提供了在所述距離內的最低車輛減速度，其引起車輛在碰撞位置之前停止。

4.如權利要求2所述的方法，包括：根據由所述控制器所確定的期望速度分布，在所述減速機動操作的過程內利用自動制動系統來應用車輛制動，其中利用自動制動系統應用車輛制動包括發送指令至電子制動系統以應用所述車輛制動。

5.如權利要求1所述的方法，利用控制器分析來自傳感器的數據，以確定探測到的物體的特性以及所述物體是否是對于車輛而言要避讓的障礙物。

6.如權利要求1所述的方法，包括：基于所述物體的當前位置和運動利用相關聯的可能性值來生成所述物體的運動的預測模型，所述預測模型包括物體在未來時間的可能位置的范圍。

7.如權利要求6所述的方法，包括：通過監測指示所述車輛的運動的車輛信號來生成所述車輛的預測模型以確定車輛軌跡，其中，所述車輛的預測模型利用相關聯的可能性值來確定所述車輛的可能路徑的范圍，并且將所述車輛的預測模型與所述物體的運動的預測模型相關，以確定所述車輛和所述物體之間的碰撞的可能性。

8.如權利要求2所述的方法，進一步包括：

隨著與所述物體的碰撞可能性改變，在所述減速機動操作期間重新計算所述碰撞置信度值；

基于重新計算的碰撞置信度值來確定新的期望速度分布；以及

根據新的速度分布來應用車輛制動。

9.如權利要求2所述的方法，包括：基于根據所述碰撞置信度值所選擇的預定的一組制動曲線，隨著所述碰撞置信度值增加，起先以較低的減速度值且在較長時間間隔內應用制動力，以及基于根據所述碰撞置信度值所選擇的預定的一組制動曲線，隨著所述碰撞置信度值減小，之后以較高的減速度值且在較小時間間隔內應用制動力。

10.一種用于車輛的自動制動系統，包括：

電子制動系統，其能夠應用車輪制動以使所述車輛減速；以及

置于所述車輛內的控制器，其生成指令，所述指令用于：

監測車輛運動；

利用倒退防撞系統的至少一個傳感器來探測接近所述車輛的物體；

計算碰撞置信度值，所述碰撞置信度值指示所述車輛和所述物體之間的碰撞可能性；以及

利用所述控制器基于所計算的碰撞置信度值來確定所述車輛的期望速度分布，所述期望速度分布避免了所述車輛和所述物體之間的碰撞，其中確定所述速度分布以使得所述車輛的減速度與所述碰撞置信度值成反比。

11.如權利要求10所述的自動制動系統，其中，所述控制器進一步包括指令，其用于根據基于所述碰撞置信度值所選擇的預定的一組速度分布，隨著所述碰撞置信度值增加，起先以較低減速度值、在較長時間間隔內應用制動力。