[發明專利]一種工業機器人偏置結構手腕

有效

• 申請號: 201510098935.2
• 申請日: 2015-03-05
• 公開（公告）號: CN104708636A
• 公開（公告）日: 2015-06-17
• 發明（設計）人: 章林;于曉東;趙從虎;翟瑩瑩;游瑋;肖永強;曾輝;許禮進;孫英飛;陳青
• 申請（專利權）人: 安徽埃夫特智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 張巧嬋

技術領域

本發明涉及工業機器人領域，具體涉及一種工業機器人偏置結構手腕。

背景技術

工業機器人本體結構對機器人的性能起關鍵作用，針對一些特殊行業：如打磨、切割、弧焊等，對于機器人腕部運動范圍要求比較大。如圖16所示，傳統的工業機器人采用雙支撐的腕部結構，很大程度上限制5軸的動作范圍，使本來僅需要動作5軸就可以實現的動作，必須轉而通過動作其他軸才能實現；在實際生產中增加了工序的節拍時間，極大程度降低了生產效率。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種5軸動作空間不受限制，提高生產效率的工業機器人偏置結構手腕。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案為：

該工業機器人偏置結構手腕，包括連接殼體，所述連接殼體一端和工業機器人臂部連接，所述連接殼體另一端上設有連接法蘭，所述連接法蘭上設有和設于連接殼體內的動力機構Ⅰ連接的減速機Ⅰ；還包括手腕體，所述手腕體一端和所述減速機Ⅰ連接，所述手腕體的另一端設有減速機Ⅱ，所述減速機Ⅱ和設于所述手腕體及所述連接殼體內的動力機構Ⅱ連接。

所述動力機構Ⅰ包括設于所述連接殼體內的電機Ⅰ、和電機Ⅰ連接的輸入帶輪Ⅰ、輸出帶輪Ⅰ及連接所述輸入帶輪Ⅰ和輸出帶輪Ⅰ的同步帶Ⅰ，所述減速機Ⅰ和所述輸出帶輪Ⅰ連接。

所述動力機構Ⅱ包括設于所述連接殼體內的電機Ⅱ、和電機Ⅱ連接的輸入帶輪Ⅱ、輸出帶輪Ⅱ及連接所述輸入帶輪Ⅱ和輸出帶輪Ⅱ的同步帶Ⅱ；還包括一端和所述輸出帶輪Ⅱ連接的輸入軸，所述手腕體內設有和所述輸入軸另一端連接的輸入齒輪，所述減速機Ⅱ上設有和所述輸入齒輪嚙合的輸出齒輪。

所述輸出帶輪Ⅰ及減速機Ⅰ套裝在所述輸入軸上；所述減速機Ⅰ和輸出帶輪Ⅰ連接，所述輸出帶輪Ⅰ上設有和輸入軸連接的軸承Ⅰ。

所述連接法蘭和所述連接殼體通過螺釘連接，所述連接法蘭上設有支撐所述減速機Ⅰ的定位臺階。

和所述輸入齒輪連接的輸入軸一端上設有和所述手腕體連接的軸承杯，所述軸承杯內設有和所述輸入軸連接的軸承Ⅱ。

所述輸入齒輪及輸出齒輪為圓弧齒輪，所述輸入齒輪和所述輸入軸通過鍵連接，所述輸入齒輪一端伸入所述軸承杯內壓在所述軸承Ⅱ一端上，所述軸承杯內設有壓緊所述軸承Ⅱ的另一端的定位擋圈。

所述輸出齒輪通過一連接軸和所述減速機Ⅱ連接；所述減速機Ⅱ和所述連接軸一端連接，所述輸出齒輪和所述連接軸的另一端通過鍵連接；所述輸出齒輪上設有和所述手腕體連接的軸承Ⅲ。

所述減速機Ⅱ上設有安裝末端執行器的末端法蘭。

所述連接殼體頂部和底部均設有蓋板，所述蓋板和所述連接殼體可拆卸連接。

本發明的優點在于：該工業機器人偏置結構手腕，通過手腕部分合理結構設計，采用單支撐結構，使五軸減速機的活動空間不受限制；進而使工業機器人的五軸能360度自由旋轉，減少工序的節拍時間，能夠極大程度提高工作效率，節省生產成本；且其結構簡單，易于加工制造，對于一些特殊行業適應性強。

附圖說明

下面對本發明說明書各幅附圖表達的內容及圖中的標記作簡要說明：

圖1為本發明一種工業機器人偏置結構手腕結構示意圖。

圖2為本發明一種工業機器人偏置結構手腕連接殼體結構示意圖。

圖3為本發明一種工業機器人偏置結構手腕減速機Ⅰ示意圖。

圖4為本發明一種工業機器人偏置結構手腕的連接法蘭示意圖。

圖5為本發明一種工業機器人偏置結構手腕輸出帶輪Ⅰ和固定在輸出帶輪Ⅰ的組件結構示意圖。

圖6為本發明一種工業機器人偏置結構手腕輸出帶輪Ⅱ和固定在輸出帶輪Ⅱ上的組件結構示意圖。

圖7為本發明一種工業機器人偏置結構手腕輸入齒輪與裝在輸入齒輪上面的組件結構示意圖；

圖8為本發明一種工業機器人偏置結構手腕的手腕體示意圖；

圖9為本發明一種工業機器人偏置結構手腕減速機Ⅱ及輸出齒輪等組件示意圖；

圖10為本發明一種工業機器人偏置結構手腕電機Ⅱ及輸入帶輪Ⅱ等組件結構示意圖；

圖11為本發明一種工業機器人偏置結構手腕電機Ⅰ及輸入帶輪Ⅰ等組件結構示意圖；

圖12為本發明一種工業機器人偏置結構手腕同步帶Ⅰ示意圖；

圖13為本發明一種工業機器人偏置結構手腕同步帶Ⅱ示意圖；

圖14為本發明一種工業機器人偏置結構手腕外部結構示意圖。

圖15為本發明一種工業機器人偏置結構手腕末端法蘭示意圖。