[發明專利]一種工業機器人偏置結構手腕

有效

• 申請號: 201510098935.2
• 申請日: 2015-03-05
• 公開（公告）號: CN104708636A
• 公開（公告）日: 2015-06-17
• 發明（設計）人: 章林;于曉東;趙從虎;翟瑩瑩;游瑋;肖永強;曾輝;許禮進;孫英飛;陳青
• 申請（專利權）人: 安徽埃夫特智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 張巧嬋

1.一種工業機器人偏置結構手腕，其特征在于：包括連接殼體，所述連接殼體一端和工業機器人臂部連接，所述連接殼體另一端上設有連接法蘭，所述連接法蘭上設有和設于連接殼體內的動力機構Ⅰ連接的減速機Ⅰ；還包括手腕體，所述手腕體一端和所述減速機Ⅰ連接，所述手腕體的另一端設有減速機Ⅱ，所述減速機Ⅱ和設于所述手腕體及所述連接殼體內的動力機構Ⅱ連接。

2.如權利要求1所述的工業機器人偏置結構手腕，其特征在于：所述動力機構Ⅰ包括設于所述連接殼體內的電機Ⅰ、和電機Ⅰ連接的輸入帶輪Ⅰ、輸出帶輪Ⅰ及連接所述輸入帶輪Ⅰ和輸出帶輪Ⅰ的同步帶Ⅰ，所述減速機Ⅰ和所述輸出帶輪Ⅰ連接。

3.如權利要求2所述的工業機器人偏置結構手腕，其特征在于：所述動力機構Ⅱ包括設于所述連接殼體內的電機Ⅱ、和電機Ⅱ連接的輸入帶輪Ⅱ、輸出帶輪Ⅱ及連接所述輸入帶輪Ⅱ和輸出帶輪Ⅱ的同步帶Ⅱ；還包括一端和所述輸出帶輪Ⅱ連接的輸入軸，所述手腕體內設有和所述輸入軸另一端連接的輸入齒輪，所述減速機Ⅱ上設有和所述輸入齒輪嚙合的輸出齒輪。

4.如權利要求3所述的工業機器人偏置結構手腕，其特征在于：所述輸出帶輪Ⅰ及減速機Ⅰ套裝在所述輸入軸上；所述減速機Ⅰ和輸出帶輪Ⅰ連接，所述輸出帶輪Ⅰ上設有和輸入軸連接的軸承Ⅰ。

5.如權利要求1-4任一項所述的工業機器人偏置結構手腕，其特征在于：所述連接法蘭和所述連接殼體通過螺釘連接，所述連接法蘭上設有支撐所述減速機Ⅰ的定位臺階。

6.如權利要求3或4所述的工業機器人偏置結構手腕，其特征在于：和所述輸入齒輪連接的輸入軸一端上設有和所述手腕體連接的軸承杯，所述軸承杯內設有和所述輸入軸連接的軸承Ⅱ。

7.如權利要求6所述的工業機器人偏置結構手腕，其特征在于：所述輸入齒輪及輸出齒輪為圓弧齒輪，所述輸入齒輪和所述輸入軸通過鍵連接，所述輸入齒輪一端伸入所述軸承杯內壓在所述軸承Ⅱ一端上，所述軸承杯內設有壓緊所述軸承Ⅱ的另一端的定位擋圈。

8.如權利要求7所述的工業機器人偏置結構手腕，其特征在于：所述輸出齒輪通過一連接軸和所述減速機Ⅱ連接；所述減速機Ⅱ和所述連接軸一端連接，所述輸出齒輪和所述連接軸的另一端通過鍵連接；所述輸出齒輪上設有和所述手腕體連接的軸承Ⅲ。

9.如權利要求8所述的工業機器人偏置結構手腕，其特征在于：所述減速機Ⅱ上設有安裝末端執行器的末端法蘭。

10.如權利要求9所述的工業機器人偏置結構手腕，其特征在于：所述連接殼體頂部和底部均設有蓋板，所述蓋板和所述連接殼體可拆卸連接。