[發明專利]機器人系統、液體移送控制裝置、方法及藥劑制造方法

在審

• 申請號: 201510098525.8
• 申請日: 2015-03-05
• 公開（公告）號: CN104887506A
• 公開（公告）日: 2015-09-09
• 發明（設計）人: 立花健一;古澤文明;梅野真
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: A61J1/20
• 分類號: A61J1/20
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

技術領域

本發明涉及機器人系統、液體移送控制裝置、液體移送控制方法、以及藥劑制造方法。

背景技術

在液態藥劑的調制作業等中，進行使用注射器來移送液體的作業。該作業的效率、精度在很大程度上依賴于作業者的技能。于是，例如在WO2008/058280號中公開了用于自動化流體移動操作的裝置。

發明內容

由于上述裝置專門用于液體移送作業中，因此，很難轉用到其它作業中。對于用于進行藥劑的調整作業等的設備，在利用專用裝置自動化每個作業的情況下，讓人擔憂設備的大規模化。

因此，本發明的目的是提供能夠抑制設備的大規模化、并能夠自動化液體移送作業的機器人系統、液體移送控制裝置、液體移送控制方法、以及藥劑制造方法。

本發明的一個觀點涉及的機器人系統具備：多關節機器人；注射器驅動裝置，其用于推拉具有針的注射器的柱塞；以及控制裝置，其以操縱積存液體的容器及注射器的方式控制多關節機器人的動作，并且控制注射器驅動裝置的動作，控制裝置構成為執行如下控制：以向容器的蓋部穿刺注射器的針的方式使多關節機器人進行動作的第一控制；在進行第一控制之后，以在容器位于注射器的上方且針的前端位于容器內的液體的上方的狀態下推壓柱塞而向容器內送入注射器內的空氣的方式使注射器驅動裝置進行動作的第二控制；以及在進行第二控制之后，以在針的前端位于容器內的液體中的狀態下拉拽柱塞并通過針吸入容器內的液體的方式使注射器驅動裝置進行動作的第三控制。

本發明的另一個觀點涉及的液體移送控制裝置是對多關節機器人、和用于推拉具有針的注射器的柱塞的注射器驅動裝置進行控制的裝置，所述液體移送控制裝置具備：第一控制部，其以向積存液體的容器的蓋部穿刺注射器的針的方式控制多關節機器人的動作；第二控制部，在由第一控制部進行多關節機器人的控制之后，所述第二控制部以在容器位于注射器的上方且針的前端位于容器內的液體的上方的狀態下推壓柱塞而向容器內送入注射器內的空氣的方式控制注射器驅動裝置的動作；以及第三控制部，在由第二控制部進行注射器驅動裝置的控制之后，所述第三控制部以在針的前端位于容器內的液體中的狀態下拉拽柱塞并通過針吸入容器內的液體的方式控制注射器驅動裝置的動作。

本發明的另一個觀點涉及的液體移送控制方法是對多關節機器人、和用于推拉具有針的注射器的柱塞的注射器驅動裝置進行控制的方法，所述液體移送控制方法包括：以向積存液體的容器的蓋部穿刺注射器的針的方式控制多關節機器人的動作的第一工序；在進行第一工序的控制之后，以在容器位于注射器的上方且針的前端位于容器內的液體的上方的狀態下推壓柱塞而向容器內送入注射器內的空氣的方式控制注射器驅動裝置的動作的第二工序；以及在進行第二工序的控制之后，以在針的前端位于容器內的液體中的狀態下拉拽柱塞并通過針吸入容器內的液體的方式控制注射器驅動裝置的動作的第三工序。

本發明的另一個觀點涉及的藥劑制造方法是對多關節機器人、和用于推拉具有針的注射器的柱塞的注射器驅動裝置進行控制從而制造藥劑的方法，所述藥劑制造方法包括：以向積存藥劑的第一原料液的第一容器的蓋部穿刺注射器的針的方式控制多關節機器人的動作的第一工序；在進行第一工序的控制之后，以在第一容器位于注射器的上方且針的前端位于第一容器內的液體的上方的狀態下推壓柱塞而向第一容器內送入注射器內的空氣的方式控制注射器驅動裝置的動作的第二工序；在進行第二工序的控制之后，以在針的前端位于第一容器內的液體中的狀態下拉拽柱塞并通過針吸入第一容器內的液體的方式控制注射器驅動裝置的動作的第三工序；以及在進行第三工序的控制之后，為了向積存藥劑的第二原料液的第二容器內注入注射器內的第一原料液，以從第一容器中拔去針并向第二容器穿刺針的方式控制多關節機器人的動作的第四工序。

根據本發明，能夠抑制設備的大規模化，并能夠自動化液體移送作業。

附圖說明

圖1是表示第一實施方式涉及的藥劑制造系統的概略結構的俯視圖。

圖2是表示第一實施方式涉及的藥劑制造系統的概略結構的主視圖。

圖3是注射器驅動裝置的立體圖。

圖4是沿圖3中的IV-IV線的剖視圖。

圖5是保持板及抓器的放大圖。

圖6是保持板及抓器的放大圖。

圖7是表示在圖3的注射器驅動裝置上裝配了藥水瓶及注射器的狀態的立體圖。

圖8是表示圖7中注射器的針穿刺過藥水瓶的狀態的立體圖。

圖9是表示圖7中拉拽出注射器的柱塞的狀態的立體圖。