[發明專利]機器人系統、液體移送控制裝置、方法及藥劑制造方法

在審

• 申請號: 201510098525.8
• 申請日: 2015-03-05
• 公開（公告）號: CN104887506A
• 公開（公告）日: 2015-09-09
• 發明（設計）人: 立花健一;古澤文明;梅野真
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: A61J1/20
• 分類號: A61J1/20
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;金丹

1.一種機器人系統，其特征在于，具備：

多關節機器人；

注射器驅動裝置，其用于推拉具有針的注射器的柱塞；以及

控制裝置，其以操縱積存液體的容器及所述注射器的方式控制所述多關節機器人的動作，并且控制所述注射器驅動裝置的動作，

所述控制裝置構成為執行如下控制：

以向所述容器的蓋部穿刺所述注射器的所述針的方式使所述多關節機器人進行動作的第一控制；

在進行所述第一控制之后，以在所述容器位于所述注射器的上方且所述針的前端位于所述容器內的液體的上方的狀態下推壓所述柱塞而向所述容器內送入所述注射器內的空氣的方式使所述注射器驅動裝置進行動作的第二控制；以及

在進行所述第二控制之后，以在所述針的前端位于所述容器內的液體中的狀態下拉拽所述柱塞并通過所述針吸入所述容器內的液體的方式使所述注射器驅動裝置進行動作的第三控制。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，

所述控制裝置根據與所述容器內積存的液體的種類相關的信息，(i)構成為使所述多關節機器人及所述注射器驅動裝置依次執行所述第一控制～第三控制，或者(ii)構成為在使所述多關節機器人執行所述第一控制之后使所述注射器驅動裝置執行所述第三控制而不使所述注射器驅動裝置執行所述第二控制。

3.根據權利要求2所述的機器人系統，其特征在于，

所述機器人系統還具備存儲裝置，所述存儲裝置對將液體的種類和特性相關聯的信息進行存儲，

所述控制裝置基于所述存儲裝置的所述信息來獲取與所述容器內積存的液體的種類相對應的液體的特性，并根據獲取到的特性，(i)構成為使所述多關節機器人及所述注射器驅動裝置依次執行所述第一控制～第三控制，或者(ii)構成為在使所述多關節機器人執行所述第一控制之后使所述注射器驅動裝置執行所述第三控制而不使所述注射器驅動裝置執行所述第二控制。

4.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，

所述控制裝置構成為使所述注射器驅動裝置進行如下動作：根據與液體的種類相關的信息，改變由所述注射器進行的所述容器內的液體的吸入時的所述注射器或者所述容器的姿態、由所述注射器進行的所述容器內的液體的吸入速度、或者由所述注射器來吸入規定量的所述容器內的液體之后的靜止時間。

5.根據權利要求2所述的機器人系統，其特征在于，

所述控制裝置構成為使所述注射器驅動裝置進行如下動作：根據與液體的種類相關的信息，改變由所述注射器進行的所述容器內的液體的吸入時的所述注射器或者所述容器的姿態、由所述注射器進行的所述容器內的液體的吸入速度、或者由所述注射器來吸入規定量的所述容器內的液體之后的靜止時間。

6.根據權利要求3所述的機器人系統，其特征在于，

所述控制裝置構成為使所述注射器驅動裝置進行如下動作：根據與液體的種類相關的信息，改變由所述注射器進行的所述容器內的液體的吸入時的所述注射器或者所述容器的姿態、由所述注射器進行的所述容器內的液體的吸入速度、或者由所述注射器來吸入規定量的所述容器內的液體之后的靜止時間。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的機器人系統，其特征在于，

所述多關節機器人具有兩個多關節臂。

8.根據權利要求7所述的機器人系統，其特征在于，

所述控制裝置構成為以所述多關節臂的一個多關節臂作為所述注射器驅動裝置而起作用的方式來控制所述多關節機器人。