[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 201510096452.9
• 申請日: 2015-03-04
• 公開（公告）號: CN105082119B
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 母倉政次;橫田雅人
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

本發明提供一種機器人。該機器人具備：基臺；經由第一連接部能夠轉動地設置于基臺的第一臂；經由第二連接部能夠轉動地設置于第一臂的第二臂；以及設置于第二臂并能夠相對于第二臂移動的可動軸部，在將可動軸部的能夠移動的范圍設為S，將可動軸部相對于第二臂移動到最靠近第一臂側時的可動軸部的與第一臂相反的一側的前端、和作為基臺與第一連接部的連接面的第一連接面之間的高度設為H₁的情況下，滿足H₁≤3S的關系。

技術領域

本發明涉及機器人。

背景技術

近年來，以汽車的車體制造為主，由工業用機器人實現的自動化正在進展。作為工業用機器人，以往廣泛使用例如水平多關節機器人(SCARA(Selective ComplianceAssembly Robot Arm)機器人)、垂直多關節機器人等具備機器人臂的機器人。

在由上述的工業用機器人實現的組裝作業中，多個機器人以包圍組裝工作臺的周圍的方式設置于供組裝工作臺設置的設置面上。而且，上述多個機器人邊相互協同動作，邊在組裝工作臺上進行組裝體的組裝作業。

然而，在由上述的多個機器人實現的組裝作業中，需要保持各機器人的水平狀態。作為其對策，實行提高固定于各機器人的設置面上的基臺的剛性。然而，提高基臺的剛性會產生招致基臺本身的高成本化之類的問題。另外，也產生導致機器人臂以基臺的位置為中心轉動的范圍被限制之類的問題。

因此，例如，開發有從頂面吊掛的吊掛型SCARA機器人(例如，參照專利文獻1。)。具體而言，該吊掛型SCARA機器人具備：固定于頂面側的基臺、經由第一連接部能夠轉動地設置于基臺的第一臂、經由第二連接部能夠轉動地設置于第一臂的第二臂、以及設置于第二臂并能夠沿重力方向移動的可動軸部。

在上述的吊掛型SCARA機器人中，能夠將第一臂以及第二臂的能夠轉動的范圍設為360°以上。

專利文獻1：再公表WO2012/029173號公報

然而，在以往的吊掛型SCARA機器人中，存在可動軸部的行程量越長，例如第一臂與第二臂的連接部也越長，而在可動軸部容易產生振動之類的問題。另外，當在可動軸部產生了振動的情況下，招致作業精度的惡化。

發明內容

本發明是鑒于上述的現有的情況而提出的，其目的在于提供一種能夠抑制在可動軸部產生的振動的機器人。

為了實現上述目的，本發明采用以下的結構。

本發明的一方式所涉及的機器人的特征在于，具備：第一部件；經由第一連接部能夠轉動地設置于第一部件的第一臂；經由第二連接部能夠轉動地設置于第一臂的第二臂；以及設置于第二臂并能夠相對于第二臂移動的可動軸部，在將可動軸部的能夠移動的范圍設為S，將可動軸部相對于第二臂移動到最靠近第一臂側時的可動軸部的與第一臂相反的一側的前端、和作為第一部件與第一連接部的連接面的第一連接面的之間高度設為H₁的情況下，滿足H₁≤3S的關系。

根據該結構，能夠抑制在可動軸部產生的振動。

另外，在上述結構的基礎上，也可以形成滿足2S≤H₁≤3S的關系的結構。

在該結構的情況下，能夠擴大可動軸部的能夠移動的范圍。

另外，在上述結構的基礎上，也可以形成滿足2S≤H₁≤2.7S的關系的結構。

在該結構的情況下，能夠進一步擴大可動軸部的能夠移動的范圍。

另外，在上述結構的基礎上，也可以形成滿足S≥150mm的關系的結構。

在該結構的情況下，能夠擴大可動軸部的能夠移動的范圍。