[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 201510096452.9
• 申請日: 2015-03-04
• 公開（公告）號: CN105082119B
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 母倉政次;橫田雅人
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

1.一種機器人，其特征在于，具備：

設置于頂面之上的第一部件；

第一臂，其經由第一連接部能夠轉動地設置于所述第一部件，并設置于所述頂面之下；

第二臂，其經由第二連接部能夠轉動地設置于所述第一臂，相對于旋轉軸旋轉；以及

可動軸部，其沿軸向延伸，設置于所述第二臂，并能夠相對于所述第二臂沿與所述旋轉軸平行的所述軸向移動，且該可動軸部的前端朝向與所述頂面相反的一側，

所述可動軸部具有：第一狀態，在所述第一狀態下，所述可動軸部以位于其能夠移動的范圍的最上側位置的方式收容于所述第二臂，且所述可動軸部的所述前端與所述第二臂的底部直接鄰接地定位；以及第二狀態，在所述第二狀態下，所述可動軸部以能夠在所述最上側位置與最下側位置之間移動的方式，從其能夠移動的范圍的所述最上側位置趨向所述最下側位置朝垂直下方移動，

在將所述可動軸部的能夠移動的范圍設為S，將所述頂面與所述第一狀態下的所述可動軸部的所述前端之間的第一最短距離設為H₁的情況下，滿足2S≤H₁≤3S的關系。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

滿足2S≤H₁≤2.7S的關系。

3.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

滿足S≥150mm的關系。

4.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

在將所述頂面與所述第一臂的底部之間的第二最短距離設為H₂，將所述頂面與所述第一臂的頂部之間的第三最短距離設為H₃的情況下，滿足H₁≥3.5H₂、H₂-H₃≤H₃≤1.2(H₂-H₃)、以及H₂-H₃≤80mm的關系。

5.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，

滿足55mm≤H₂-H₃≤65mm的關系。

6.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

所述第一連接部包含第一連結部、以及剛性比所述第一連結部強的第一加強部。

7.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

所述第二連接部包含第二連結部、以及剛性比所述第二連結部強的第二加強部。

8.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

所述可動軸部的軸徑為20mm以上。

9.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

具備使所述第二臂轉動的驅動部，

所述驅動部具有：設置于所述第二連接部的中空減速器；設置于所述第一臂的馬達；以及設置于所述第一臂并將所述馬達的驅動力傳遞至所述中空減速器的帶輪，

在設置于所述中空減速器的中心部的中空配管具有配線。

10.根據權利要求9所述的機器人，其特征在于，

所述中空配管經由環狀的定位部件固定于所述第一臂。

11.根據權利要求9所述的機器人，其特征在于，

在所述第一臂的內部，設置有位于所述帶輪與所述配線之間的分隔板。

12.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

在所述第一臂設置有孔部以及覆蓋所述孔部的蓋部。