[發明專利]機器人手、機器人、機器人系統、以及保持對象物的方法

在審

• 申請號: 201510094569.3
• 申請日: 2015-03-03
• 公開（公告）號: CN104890001A
• 公開（公告）日: 2015-09-09
• 發明（設計）人: 石川敬史
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/06
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強;嚴星鐵

技術領域

本發明涉及保持對象物的機器人手、機器人、機器人系統、以及保持對象物的方法。

背景技術

公知有使用電磁鐵等吸附部來吸附并保持對象物，從而對該對象物進行搬運的機器人(例如，日本特開2000-317874號公報以及日本特開2001-180882號公報)。

根據以往的裝置，無法適用于保持尺寸或者形狀不同的各種對象物的用途。

發明內容

本發明的一個方式中，一種保持對象物的機器人手，其具備：手基體；第一手臂，其安裝于手基體，并具有第一抵接部、以及與該第一抵接部鄰接配置的能夠吸附對象物的第一吸附部；第二手臂，其安裝于手基體，并具有第二抵接部、以及與該第二抵接部鄰接配置的能夠吸附對象物的第二吸附部；以及驅動機構，其使第一手臂和第二手臂相對移動，而使第一抵接部以及第二抵接部向相互接近或者遠離的方向移動。

驅動機構也可以具有使第一手臂移動的第一驅動機構、和使第二手臂移動的第二驅動機構。第一抵接部也可以以與第一吸附部的吸附面正交的方式延伸，第二抵接部也可以以與第二吸附部的吸附面正交的方式延伸。

第一手臂也可以具有與第一吸附部鄰接配置的第三吸附部。第一抵接部也可以配置在第一吸附部與第三吸附部之間。第二手臂也可以具有與第二吸附部鄰接配置的第四吸附部。第二抵接部也可以配置在第二吸附部與第四吸附部之間。

本發明的其它方式中，一種機器人，其具備上述的機器人手、和供手基體安裝的機械手。本發明的其它方式中，一種機器人系統，其具備上述的機器人、和控制機器人的控制部。控制部控制機械手，而使手基體移動至預先決定的位置。

控制部控制驅動機構，使第一手臂和第二手臂相對移動，而使第一抵接部以及第二抵接部與對象物抵接。控制部控制機械手，使手基體移動，而使第一吸附部以及第二吸附部與對象物抵接。控制部利用第一吸附部以及第二吸附部來吸附對象物。

本發明的其它方式中，一種使用上述的機器人來保持對象物的方法，其包括以下步驟：使手基體移動至預先決定的位置；使第一手臂和第二手臂相對移動而使第一抵接部以及第二抵接部與對象物抵接；使手基體移動而使第一吸附部以及第二吸附部與對象物抵接；以及利用第一吸附部以及第二吸附部來吸附對象物。

通過參照附圖對以下的優選的實施方式進行說明，本發明的上述或者其它目的、特征、以及優點會變得更加清楚。

附圖說明

圖1是本發明的一個實施方式的機器人手的外觀圖。

圖2是本發明的一個實施方式的機器人手系統的框圖。

圖3是表示圖2所示的機器人系統的動作流程的流程圖。

圖4是用于說明圖3的步驟S1中的機器人的動作的圖。

圖5是用于說明圖3的步驟S2中的機器人的動作的圖。

圖6是用于說明圖3的步驟S3中的機器人的動作的圖。

圖7是本發明的其它實施方式的機器人手的外觀圖。

圖8是放大了圖7中的區域VIII的放大圖。

圖9是本發明的其它實施方式的機器人手系統的框圖。

圖10是表示圖9所示的機器人系統的動作流程的流程圖。

圖11是用于說明圖10的步驟S11中的機器人的動作的圖。

圖12是放大了圖11中的區域XII的放大圖。

圖13是用于說明圖10的步驟S12中的機器人的動作的圖。

具體實施方式

以下，基于附圖詳細地對本發明的實施方式進行說明。首先，參照圖1，對本發明的一個實施方式的機器人手10進行說明。此外，以下的說明中的上下左右方向與圖1的紙面上下左右方向對應。機器人手10具備手基體12、第一手臂14、第二手臂16、以及驅動機構18。

手基體12例如安裝于機器人的機械手。驅動機構18設置于手基體12的下側。驅動機構18具有伺服馬達20、固定于手基體12的下側的中空的外殼22、固定于外殼22的導軌部24、以及容納在外殼22內的滾珠絲杠機構(未圖示)。導軌部24設置于外殼22的下端22b，并沿左右方向筆直地延伸。滾珠絲杠機構包括在外殼22內沿左右方向延伸的絲杠軸。

伺服馬達20固定于外殼22的右端22a。伺服馬達20的輸出軸(未圖示)與滾珠絲杠機構的絲杠軸機械式連接。伺服馬達20根據來自設置于外部的控制部(未圖示)的指令，來驅動輸出軸使之旋轉。