[發明專利]機器人手、機器人、機器人系統、以及保持對象物的方法在審
| 申請號： | 201510094569.3 | 申請日： | 2015-03-03 |
| 公開（公告）號： | CN104890001A | 公開（公告）日： | 2015-09-09 |
| 發明（設計）人： | 石川敬史 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J15/08 | 分類號： | B25J15/08;B25J15/06 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243 | 代理人： | 張敬強;嚴星鐵 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器 人手 機器人 系統 以及 保持 對象 方法 | ||
1.一種機器人手，該機器人手保持對象物，其特征在于，具備：
手基體；
第一手臂，其安裝于上述手基體，并具有第一抵接部、以及與該第一抵接部鄰接配置的能夠吸附上述對象物的第一吸附部；
第二手臂，其安裝于上述手基體，并具有第二抵接部、以及與該第二抵接部鄰接配置的能夠吸附上述對象物的第二吸附部；以及
驅動機構，其使上述第一手臂和上述第二手臂相對移動，而使上述第一抵接部以及上述第二抵接部向相互接近或者遠離的方向移動。
2.根據權利要求1所述的機器人手，其特征在于，
該機器人手構成為，上述驅動機構具有使上述第一手臂移動的第一驅動機構、和使上述第二手臂移動的第二驅動機構。
3.根據權利要求1或2所述的機器人手，其特征在于，
上述第一抵接部以與上述第一吸附部的吸附面正交的方式延伸，
上述第二抵接部以與上述第二吸附部的吸附面正交的方式延伸。
4.根據權利要求1～3任一項中所述的機器人手，其特征在于，
該機器人手構成為，
上述第一手臂具有與上述第一吸附部鄰接配置的第三吸附部，上述第一抵接部配置在上述第一吸附部與上述第三吸附部之間，
上述第二手臂具有與上述第二吸附部鄰接配置的第四吸附部，上述第二抵接部配置在上述第二吸附部與上述第四吸附部之間。
5.一種機器人，其特征在于，具備：
權利要求1～4任一項中所述的機器人手；以及
供上述手基體安裝的機械手。
6.一種機器人系統，具備：
權利要求5所述的機器人；以及
控制上述機器人的控制部，
該機器人系統的特征在于，
上述控制部構成為，
控制上述機械手，而使上述手基體移動至預先決定的位置，
控制上述驅動機構，使上述第一手臂和上述第二手臂相對移動，而使上述第一抵接部以及上述第二抵接部與上述對象物抵接，
控制上述機械手，使上述手基體移動，而使上述第一吸附部以及上述第二吸附部與上述對象物接觸，
利用上述第一吸附部以及上述第二吸附部來吸附上述對象物。
7.一種方法，使用權利要求5所述的機器人來保持對象物，該方法的特征在于，包括以下步驟：
使上述手基體移動至預先決定的位置；
使上述第一手臂和上述第二手臂相對移動，而使上述第一抵接部以及上述第二抵接部與上述對象物抵接；
使上述手基體移動，而使上述第一吸附部以及上述第二吸附部與上述對象物接觸；以及
利用上述第一吸附部以及上述第二吸附部來吸附上述對象物。
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