[發明專利]飛行器控制裝置及控制方法

有效

• 申請號: 201510086860.6
• 申請日: 2015-02-17
• 公開（公告）號: CN104808678B
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發明（設計）人: 何春旺
• 申請（專利權）人: 珠海磐磊智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及飛行器的控制領域，尤其是一種通過無線信號對飛行器進行控制的控制裝置以及應用這種控制裝置對飛行器進行控制的方法。

背景技術

飛行器在航空拍攝、空中運輸等領域有廣泛的應用，現有的飛行器大多為固定翼飛行器或者多軸飛行器，固定翼飛行器上設置一個或多個機翼，并且在機翼上設置螺旋槳，通過電機帶動螺旋槳旋轉產生的氣流推動飛行器飛行。

現有的無人駕駛飛行器大多是使用遙控器進行控制，遙控器可以是專用的遙控器，也可以是使用手機或平板電腦等智能電子設備實現，在這些智能電子設備上安裝控制軟件以控制飛行器的工作。由于飛行器是通過無線方式進行通信，因此，遙控器上需要設置無線通信的芯片，例如使用WIFI芯片或者4G等芯片發出控制信號，相應地，飛行器上也設置用于接收無線信號的芯片，用于接收無線信號，并且根據接收的無線信號包含的指令執行相應的操作。

現有大部分無人駕駛飛行器使用的遙控器只能接收手動輸入的控制指令，通常，在遙控器上設置搖桿，使用者通過操縱搖桿輸入對飛行器的控制指令，如懸停、偏航、轉向、起飛、降落等。然而，搖桿的操縱并不靈活，且使用搖桿操縱還會容易造成指令發送錯誤，影響飛行器的飛行。

因此，現有的飛行器開始使用語音控制，即遙控器可以接收使用者發出的聲控指令，對聲控指令進行識別后獲取需要執行的指令，并且將指令以無線通信的方式發送至飛行器，由此實現對飛行器的控制。

通常，使用者需要向遙控器輸入一段語音信息，遙控器對使用者輸入的語音信息進行識別后獲得相應的控制指令。但是，飛行器的使用者通常處于較為嘈雜的環境中，一旦使用者沒有及時將控制指令發出，而是在周邊環境的其他人員發出了包含控制指令的語句，有可能導致遙控器錯誤接收聲控指令，導致飛行器被錯誤控制，影響飛行器的安全飛行。

發明內容

本發明的主要目的是提供一種有效避免飛行器受到外界無關語音影響的飛行器控制裝置。

本發明的另一目的是提供一種提高飛行器對聲控指令的識別率的飛行器控制方法。

為了實現上述的主要目的，本發明提供的飛行器控制裝置包括鎖定模塊，在飛行器進入聲控模式時鎖定飛行器；解鎖模塊，在飛行器處于鎖定模式下并接收到聲控解鎖指令后解除飛行器的鎖定狀態；聲控指令接收模塊，接收聲控指令；指令執行模塊，接收聲控指令接收模塊所輸出的指令，并執行所接收的指令；鎖定模塊在飛行器進入解鎖狀態后預定時間內沒有接收到聲控指令時再次鎖定飛行器。

由上述方案可見，飛行器進入聲控模式后隨即被鎖定，并且在接收到聲控解鎖指令后才解鎖，在飛行器解鎖后并且需要在預定時間內接收到聲控指令后才執行指令，一旦飛行器在解鎖后并且在預定時間內沒有接收到聲控指令，則再次被鎖定，從而避免周邊環境中無關語句向飛行器發出錯誤的指令，影響飛行器的工作。

一個優選的方案是，控制裝置還包括電量判斷模塊，在指令執行模塊執行聲控指令后判斷飛行器的電量是否低于預定值，并在飛行器電量不低于預定值時發出飛行器懸停等待的指令。

由此可見，在飛行器電量不低于預定值時先懸停并等待接收新的指令，并且在飛行器的電路低于預定值時返航，避免飛行器電量過低后仍繼續飛行而導致飛行丟失的情況發生。

進一步的方案是，聲控指令接收模塊包括防誤碼識別模塊，判斷所接收的聲控指令中是否包含防誤碼，在判斷聲控指令不包含防誤碼時判斷聲控指令不能識別。

可見，遙控器接收到聲控指令后需要判斷該聲控指令是否包含防誤碼，如判斷聲控指令不包含防誤碼時不執行該聲控指令。這樣，遙控器通過防誤碼來識別所接收到的聲控指令，有效避免接收到錯誤的聲控指令。

更進一步的方案是，聲控指令接收模塊包括指令選取模塊，將防誤碼識別模塊識別后的聲控指令與聲控指令庫所存儲的指令進行對比，選取匹配的聲控指令并輸出至指令執行模塊。

由此可見，對聲控指令進行防誤碼識別后，還需要將聲控指令與聲控指令庫所存儲的聲控指令進行對比，從中選取出匹配的聲控指令并執行，這樣可以提高聲控指令的識別精確性。

為實現上述的另一目的，本發明提供的飛行器控制方法包括在飛行器進入聲控模式時鎖定飛行器，在飛行器處于鎖定模式下并接收到聲控解鎖指令后解除飛行器的鎖定狀態，在飛行器進入解鎖狀態后預定時間內沒有接收到聲控指令時再次鎖定飛行器，在飛行器進入解鎖狀態后預定時間內接收到聲控指令時，執行所接收的聲控指令。