[發(fā)明專利]具有清潔裝置的機(jī)器人和配屬的工作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510084987.4
• 申請日: 2008-10-06
• 公開（公告）號: CN104722436A
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: F·赫勒;R·梅爾歇爾;M·米歇爾菲爾德;T·埃澤爾;J·哈斯;B·萊恩斯特爾;A·邁斯納;M·弗賴
• 申請（專利權(quán)）人: 杜爾系統(tǒng)有限責(zé)任公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B15/02;B05B15/12
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 蔡洪貴

本申請是2008年10月6日提交的發(fā)明名稱為“具有清潔裝置的機(jī)器人和配屬的工作方法”的200880116135.7號發(fā)明專利申請的分案申請。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別是用于在涂裝過程中打開和關(guān)閉機(jī)動車車身的門或罩的操作機(jī)器人。

此外，本發(fā)明還涉及一種相應(yīng)的、用于此類機(jī)器人的工作方法。

背景技術(shù)

在用于機(jī)動車車身的現(xiàn)代涂裝設(shè)備中，待涂裝的機(jī)動車車身與裝配好的門和罩一起被輸送通過涂裝設(shè)備并且被一個多軸機(jī)器人涂裝。為了對機(jī)動車車身進(jìn)行內(nèi)部涂裝，所述門和罩被一個多軸操作機(jī)器人打開并且在內(nèi)部涂裝結(jié)束后又被關(guān)閉。為此，所述操作機(jī)器人具有抓取器形式的操作工具，所述抓取器可以抓住待打開的門或罩。

在此，問題在于，操作機(jī)器人的操作工具(抓取器)遭受涂裝機(jī)器人的噴射射束并且因此被施加的涂料污染。

即使在所述涂裝機(jī)器人方面，該涂裝機(jī)器人也受到施加的噴霧的污染，因?yàn)椴荒芡耆乐乖撏垦b機(jī)器人運(yùn)行經(jīng)過由它自己或由相鄰的涂裝機(jī)器人施加的噴射射束。

一方面所述機(jī)器人的涂料污染導(dǎo)致涂料從該機(jī)器人受污染的表面上滴落并且在最壞的情況下滴到待涂裝的構(gòu)件上，這將導(dǎo)致先前施加的涂料層的損壞。該危險(xiǎn)即使在干燥的、粉末狀的不粘附噴涂物的情況下也存在，所述不粘附噴涂物可從所述操作機(jī)器人(例如門開啟裝置、罩開啟裝置)到達(dá)所述待涂裝的機(jī)動車車身上，這例如可通過室空氣、機(jī)器人運(yùn)動或振動引起。

另一方面，在更換顏色時(shí)應(yīng)去掉機(jī)器人上的附著涂料，以便避免以后通過顏色不同的附著涂料弄臟。只有當(dāng)(如目前通常的那樣)操作工具(例如抓取器)作用在機(jī)動車車身的不被涂裝的面上時(shí)所述操作才是可有可無的。

因此，在用于機(jī)動車車身的傳統(tǒng)涂裝設(shè)備中，涂裝工作定期中斷，從而可由維護(hù)人員手動清潔受涂料污染的機(jī)器人。

該手動清潔方法的缺點(diǎn)一方面在于以下事實(shí)：即，為了清潔機(jī)器人必須中斷涂裝工作，由此損害涂裝設(shè)備的經(jīng)濟(jì)性。

另一方面，在機(jī)器人的每個清潔中會通過維護(hù)人員將灰塵或污物帶入到涂裝室中，所述維護(hù)人員為了清潔操作機(jī)器人必須踩踏涂裝室并且在衣服中或在身體上(例如在未被防護(hù)服遮蓋的身體部位如面部、頸部、頭發(fā)上)始終攜帶灰塵剩余物。這在傳統(tǒng)涂裝設(shè)備中導(dǎo)致：在清潔了所述操作機(jī)器人出現(xiàn)更多的涂裝故障，這些涂裝故障必須被費(fèi)事地修復(fù)。

此外，對于現(xiàn)有技術(shù)還可參見DE?601?25?369?T2、GB?2?367?119?A、US?2002/0035413?A1、DE?32?44?053?A1、EP?1?327?485?A2和DE?41?29?778?A1。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的任務(wù)是提供一種相應(yīng)改善的機(jī)器人和一種配屬的工作方法。

所述任務(wù)通過本發(fā)明的機(jī)器人和按照并列權(quán)利要求的配屬工作方法解決。

本發(fā)明包括一般的技術(shù)教導(dǎo)：即自動地清潔操作機(jī)器人的操作工具或該機(jī)器人的另外的、易受污染的機(jī)器人肢節(jié)(如手軸或機(jī)器人臂)。

一方面本發(fā)明提供下列優(yōu)點(diǎn)：即為了清潔所述機(jī)器人無需使涂裝設(shè)備的生產(chǎn)中斷或使該中斷縮短，由此改善涂裝設(shè)備的經(jīng)濟(jì)性。

另一方面，本發(fā)明的對操作機(jī)器人的自動清潔具有下列優(yōu)點(diǎn)：即涂裝設(shè)備為了清潔目的不必被維護(hù)人員踩踏，從而在清潔的范圍內(nèi)也不會引入灰塵，由此降低涂裝故障的數(shù)量并且從而改善涂裝質(zhì)量。

但是本發(fā)明并不局限于涂裝設(shè)備，在所述涂裝設(shè)備中在清潔的范圍內(nèi)不進(jìn)行生產(chǎn)中斷并且涂裝室不被維護(hù)人員踩踏。相反，本發(fā)明與該技術(shù)優(yōu)點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)無關(guān)地要求保護(hù)自動地清潔操作機(jī)器人或涂裝機(jī)器人的構(gòu)思。

此外，所述機(jī)器人也可以在本發(fā)明的范圍內(nèi)部分地和/或暫時(shí)地被手動清潔，這例如在可取下的半殼的情況下進(jìn)行。

在本發(fā)明的一個變型方案中設(shè)置一個清潔裝置，該清潔裝置將所述操作機(jī)器人的或涂裝機(jī)器人的所述操作工具或其他易受污染的機(jī)器人肢節(jié)上的、在涂裝工作中沉積的涂料清潔掉。

相反，在本發(fā)明的另一變型方案中，所述清潔裝置防止涂料在所述操作機(jī)器人的所述操作工具上或所述易受污染的機(jī)器人肢節(jié)上沉積，就像還將要詳細(xì)描述的那樣。

本發(fā)明的上述兩個變型方案能夠可選擇地單個設(shè)置或彼此組合。即在本發(fā)明的范圍內(nèi)所述清潔工具既可以防止涂料在所述操作機(jī)器人上沉積還可以將所述操作機(jī)器人上附著的涂料清潔掉。