[發明專利]基板搬送機器人及其機械手

無效

• 申請號: 201510080917.1
• 申請日: 2015-02-13
• 公開（公告）號: CN104669283A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: 李振國
• 申請（專利權）人: 北京欣奕華科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

技術領域

本發明涉及顯示裝置制備技術領域，特別是涉及一種基板搬送機器人及其機械手。

背景技術

目前的LCD制造行業中，尤其是在TFT-LCD成盒工序中，玻璃基板廣泛采用基板搬送機器人進行搬送。基板搬送機器人包括機器人本體機構以及機械手，在機器人本體結構的控制下，通過將機械手插入到玻璃基板的下方，并將玻璃基板固定于機械手上，實現玻璃基板搬送。

如圖1所示，圖1為現有技術中的機械手的結構示意圖，機械手包括：主體支撐部01，和安裝于所述主體支撐部01上的多只指叉02，如圖2和圖3所示，其中：每只指叉02為內部中空的長方體結構，且沿每只指叉的根部到尖部、指叉02的橫截面的面積逐漸減小，在使用時，多只指叉02插入到玻璃基板的下方，將玻璃基板插起來。

碳纖維材料由于其密度小、強度高的特點，一直廣泛的應用于搬送機器人的機械手結構設計，原則上，利用碳纖維制作出的中空式機械手承載結構已經具有質量輕、強度高的優勢，但是在實際設計中既要考慮材料成本、用料量，也要考慮到承載強度，二者往往相互矛盾，這些都使得現有設計沒能充分發揮材料的作用。

發明內容

本發明提供了一種基板搬送機器人及其機械手，便于安裝，且節省材料，具有較好的承載能力和抗彎強度。

為達到上述目的，本發明提供以下技術方案：

本發明提供了一種機械手，包括：

主體支撐部；

設置于所述主體支撐部上的多只內部中空的指叉，每只指叉用于支撐待移動基板的一面為平面，且每只指叉背離其用于支撐待移動基板的一面為曲面。

本發明提供的機械手，由于每只指叉用于支撐待移動基板的一面與其它面的形狀不同，在安裝時可以減少裝反現象的發生；通過將每只指叉背離其用于支撐待移動基板的一面設置為曲面，與現有技術中的矩形截面相比，使用的材料的數量相同，指叉可以做的更粗一些，截面的慣性矩會更大，抗彎強度更高。亦或是，在相同承載能力要求下，指叉的橫截面慣性矩相同，但是截面面積更小，使用材料的數量更少，更加輕質化。

所以，本發明提供的機械手，便于安裝，且節省材料，具有較好的承載能力和抗彎強度。

在一些可選的實施方式中，所述每只指叉沿其長度方向任意一處的橫截面的形狀為半橢圓形。當然每只指叉的橫截面的形狀不限于上述形狀。當橫截面為半橢圓形時，半橢圓形具體形狀由截面厚度和寬度決定。

在一些可選的實施方式中，所述多只指叉中：部分或全部指叉的橫截面的面積沿其根部向其尖部逐漸減小。這樣的設計可以節省材料。

在一些可選的實施方式中，所述每只指叉的根部的橫截面面積最大的一端的厚度為30㎜～50㎜，寬度為65㎜～85㎜。將每只指叉的厚度和寬度設置在上述范圍內，可以在保證每只指叉的承載強度的同時，避免指叉與相鄰物體之間的干涉現象的發生。

在一些可選的實施方式中，所述多只指叉中：部分或全部指叉的內部中空部內設有加強筋。加強筋的設置，可以進一步提高每只指叉的支撐強度。

在一些可選的實施方式中，每只指叉用于支撐待移動基板的一面上設有多個用于安裝吸盤的安裝孔。便于機械手對基板的吸附。

本發明還提供了一種基板搬送機器人，包括上述任一項所述的機械手。由于上述機械手便于安裝，且節省材料，具有較好的承載能力和抗彎強度。所以，本發明提供的機器人，具有較好的使用性能。

附圖說明

圖1為現有技術中的機械手的結構示意圖；

圖2為現有技術中的機械手的指叉結構示意圖；

圖3為圖2所示的現有技術中的機械手的指叉的A-A向截面圖；

圖4為本發明實施例提供的機械手的結構示意圖；

圖5為本發明實施例提供的機械手的指叉結構示意圖；

圖6為圖5所示的本發明實施例提供的機械手的指叉的B-B向截面圖。

附圖標記：

01-主體支撐部????02-指叉

1-主體支撐部?????2-指叉

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明專利保護的范圍。