[發明專利]一種牽引機及其應用

在審

• 申請號: 201510079255.6
• 申請日: 2015-02-13
• 公開（公告）號: CN104692196A
• 公開（公告）日: 2015-06-10
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 青島恒波儀器有限公司
• 主分類號: B65H79/00
• 分類號: B65H79/00;B65H5/06;B65H29/20
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 蘇雪雪

1.一種同步牽引機，包括：上輥，下輥，齒輪，齒輪軸，連接盤，牽引馬達，其特征在于，所述牽引機設有從動系統；從動系統直接帶動下部輥筒，下部輥筒帶動下齒輪，然后下齒輪帶動上齒輪實現上下同步傳動。

2.一種同步牽引機，包括：上輥，下輥，齒輪，齒輪軸，連接盤，牽引馬達，其特征在于，所述牽引機設有主動系統、從動系統和同步控制裝置；所述主動系統通過減速機帶動鏈輪，鏈輪帶動下部輥筒，下部輥筒帶動下齒輪，實現下齒輪帶動上齒輪的上下同步傳動；所述從動系統直接帶動下部輥筒，下部輥筒帶動下齒輪，然后下齒輪帶動上齒輪實現上下同步傳動；所述同步控制裝置，由于同步控制所述主動系統和從動系統，確保實現上下同步傳動。

3.一種同步牽引機，包括：上輥，下輥，齒輪，齒輪軸，連接盤，牽引馬達，其特征在于，所述牽引機設有主動系統；所述主動系統通過減速機帶動鏈輪，鏈輪帶動下部輥筒，下部輥筒帶動下齒輪，實現下齒輪帶動上齒輪的上下同步傳動。

4.根據權利要求1～3中任一項所述同步牽引機，其特征在于，所述牽引機進一步包括：固定板，球軸承和漲緊套；所述齒輪為3個；齒輪I為右旋，齒輪II為右旋，齒輪III為左旋。

5.根據權利要求1～4中任一項所述同步牽引機，其特征在于，所述齒輪為3個；齒輪I為右旋，齒輪II為右旋，齒輪III為左旋，齒輪II齒數為20～40，優選為26或32；所述齒輪I和齒輪III的模數為2～10，優選為5或8；所述齒輪I和齒輪III的的齒數為45～55，優選為46或54，所述齒輪I和齒輪III的的螺旋角β為10～16度，優選為14.5度；所述齒輪I和齒輪III的的齒形角α為15～25度，優選為22.5度。

6.一種同步控制方法，其特征在于，所述同步控制方法采用主從方式同步控制的技術手段，從動缸根據主動缸的位移變化及時做出響應以跟隨主動缸的位移，從而達到上下同步運動的效果；所述同步控制方法對主動缸無位移控制，只將主動缸和從動缸的位移差值做為反饋環節，輸入給從動缸的電液比例閥，從動缸電液比例閥及時做出動態響應跟隨主動缸的位移，實現上下齒輪同步運轉。

7.根據權利要求6所述同步控制方法，其特征在于，所述同步控制方法中，設有PID控制步驟；所述PID控制步驟的PID控制參數，采用如下步驟實現：

①置調節器積分時間T_I＝∞，微分時間T_D＝0，將比例系數K_P按經驗設置的初始條件下，將系統投入運行，整定比例系數K_P；若曲線振蕩頻繁，則加大比例系數；若曲線超調量大，且趨于非周期過程，則減小比例系數,直到求得滿意的4:1過渡過程曲線；

②引入積分作用，此時增大上述比例系數K_P到原來的1.2倍；將T_I由大到小進行整定；若曲線波動較大，則應增大積分時間T_I；若曲線偏離給定值后長時間回不來，則需減小T_I，以取得較好的過渡過程曲線；

③引入微分作用，將其按經驗值或按T_D＝(1/3-1/4)T_I設置，并由小到大加入；若曲線超調量大而衰減慢，則需增大T_D；若曲線振蕩厲害，則應減小T_D；通過觀察曲線調整比例系數K_P和T_I，直到求得滿意的過渡過程曲線為止，即可得比例、積分、微分系數的整定值。

8.一種用于同步控制的模糊PID控制方法，其特征在于，

所述模糊PID控制方法進一步包括：模糊推理步驟和常規PID步驟；

所述模糊PID控制步驟控制的牽引機構的液壓系統包括單1個變量泵和6個定量馬達，單變量泵單定量馬達的速度控制系統；控制過程中選取馬達輸出的速度偏差e和偏差變化率ec作為其輸入模糊控制器的輸入語言變量，模糊控制器的控制任務是根據馬達速度偏差e和速度偏差的變化率ec的大小判斷機組牽引系統行駛過程中所遇到的情況，并依據設定的模糊規則調整變量泵排量的大小，從而控制機組牽引機構的行駛速度，使其恒速穩定運行。