[發明專利]一種編織袋折邊折角機械手控制系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201510064984.4
• 申請日: 2015-02-07
• 公開（公告）號: CN104691015B
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 劉有余;劉志虎;徐志峰;許德章
• 申請（專利權）人: 蕪湖安普機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B31B70/26
• 分類號: B31B70/26
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及氣動控制技術領域，尤其是控制氣缸等氣動裝置的控制系統領域，具體地說是一種編織袋折邊折角機械手控制系統及其控制方法。

背景技術

編織袋的折邊折角作業包括折邊工序和折角兩道工序，現有的編織袋折邊折角大量采用人工操作，尚未成功實現自動化，工人工作環境差，工作枯燥無聊，生產積極性不高，效率低下，嚴重制約了產能的提高。

專利“一種包裝袋折邊裝置”(申請號：201020508052.7)提出了一種包裝袋折邊方法，該專利通過調節螺母控制彈簧,以調節對稱兩邊收容件之間的寬度；調節桿的一端為雙螺母結構，保證了工作時的低故障率；收容件截面設置為U形，可以規范控制折邊形狀，避免了折邊重復，或者偏斜的情況，但是該專利并未涉及包裝袋的折角方法以及包裝袋折邊控制系統。

專利“編織袋折邊器”(申請號：201320711365.6)所設計的折邊器采用氣動控制系統來實現，同樣也沒解決編織袋折角問題。而另一項實用新型專利“包裝袋折角機”(申請號：93212548.4)涉及一種包裝袋折角機，其是以凸輪構件帶動夾板構件翻開包裝袋的邊角，再以折板構件壓折包裝袋的邊角，并以拍板構件拍平翻折的包裝袋邊角，而完成包裝袋的折角。但是其折角機構較復雜，制造成本高，不利于維護，且并未實現與生產線的配合，難以大規模投入現代化的生產中。

綜上所述，現有技術將編織袋折邊、折角獨立控制，不符合現階段機械加工工序復合化趨勢。

發明內容

針對上述技術問題，本發明提出一種編織袋折邊折角機械手控制系統及其控制方法，在一臺機器上同時實現編織袋折邊、編織袋折角兩個工序。

本發明解決其技術問題采用以下技術方案來實現：

一種編織袋折邊折角機械手控制系統，包括空氣源、與空氣源相連的空氣處理單元、與空氣處理單元相連的真空形成模塊，還包括與空氣處理單元相連的折邊折角模塊，以及與折邊折角模塊、真空形成模塊均相連的PLC；

所述空氣處理單元包括一號過濾器、壓力閥、壓力表；

所述真空形成模塊包括兩位兩通電磁閥，所述兩位兩通電磁閥的一個輸出口連接有一號消音器，另一個輸出口連接有真空發生器，所述真空發生器分別連接有真空開關和調速閥，所述調速閥的另一端連接有二號過濾器，所述二號過濾器連接有真空吸盤；

所述折邊折角模塊包括二號消音器，所述二號消音器上并聯有一號兩位五通電磁閥、二號兩位五通電磁閥、三號兩位五通電磁閥、四號兩位五通電磁閥、五號兩位五通電磁閥和六號兩位五通電磁閥，所述一號兩位五通電磁閥、二號兩位五通電磁閥、三號兩位五通電磁閥、四號兩位五通電磁閥、五號兩位五通電磁閥和六號兩位五通電磁閥的一個進氣口共同與空氣處理單元相連，一號兩位五通電磁閥、二號兩位五通電磁閥、三號兩位五通電磁閥、四號兩位五通電磁閥、五號兩位五通電磁閥和六號兩位五通電磁閥的一個出氣口還相互連通且共同連接有三號消音器，一號兩位五通電磁閥、二號兩位五通電磁閥、三號兩位五通電磁閥、四號兩位五通電磁閥、五號兩位五通電磁閥和六號兩位五通電磁閥另一個進氣口和另一個出氣口還均連接有氣缸組。

所述氣缸組包括與一號兩位五通電磁閥相連的上真空吸盤氣缸、與二號兩位五通電磁閥相連的下齒耙氣缸、與三號兩位五通電磁閥相連的縱向移動氣缸、與四號兩位五通電磁閥相連的橫向移動氣缸、共同與五號兩位五通電磁閥相連的一號180°擺動氣缸和二號180°擺動氣缸以及與六號兩位五通電磁閥相連的90°擺動氣缸，所述一號180°擺動氣缸上設有上折邊齒耙，所述二號180°擺動氣缸上設有下折邊齒耙，所述橫向移動氣缸固定在縱向移動氣缸上，橫向移動氣缸上設有折角定位機構。

所述氣缸組內各氣缸，即上真空吸盤氣缸、下齒耙氣缸、縱向移動氣缸、橫向移動氣缸、一號180°擺動氣缸、二號180°擺動氣缸和90°擺動氣缸的進氣口、出氣口處均串聯有一個單向調速閥，氣缸組內各氣缸的活塞桿上均套有磁環，氣缸組內各氣缸的缸體上均設有限位開關。

所述真空吸盤包括三個上真空吸盤和三個與上真空吸盤配合使用的下真空吸盤。