[發明專利]一種編織袋折邊折角機械手控制系統及其控制方法有效
| 申請號： | 201510064984.4 | 申請日： | 2015-02-07 |
| 公開（公告）號： | CN104691015B | 公開（公告）日： | 2017-05-31 |
| 發明（設計）人： | 劉有余;劉志虎;徐志峰;許德章 | 申請（專利權）人： | 蕪湖安普機器人產業技術研究院有限公司 |
| 主分類號： | B31B70/26 | 分類號： | B31B70/26 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 編織袋 折邊折角 機械手 控制系統 及其 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種編織袋折邊折角作業機械手控制系統的控制方法，其特征在于：包括以下步驟：
(1)分口：編織袋袋口上面和下面分別用上真空吸盤和下真空吸盤吸開；
(2)折邊：所述上真空吸盤吸引所述編織袋運動至上折邊位置，下真空吸盤保持不動，當所述編織袋袋口上面運動至上折邊位置時，PLC控制上折邊齒耙和下折邊齒耙同時旋轉運動，完成折邊動作；
(3)定位：折角定位機構在縱向移動氣缸的控制下沿所述編織袋縱向方向進入所述編織袋內，并運動到縱向方向的定位位置停止；之后折角定位機構在橫向移動氣缸的控制下沿所述編織袋橫向方向運動到橫向方向的定位位置停止；
(4)折角：當所述的折角定位機構運動到指定的定位位置處停止后，PLC控制用于折角的元件旋轉，完成編織袋的折角動作；
(5)復位：所述折角定位機構按照所述橫向方向和所述縱向方向運動的次序，原路返回至初始位置；
(6)合口：所述上真空吸盤下壓所述編織袋，完成折邊折角動作，并將編織袋合口。
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