[發明專利]新型可調式機器人抓手

有效

• 申請號: 201510063190.6
• 申請日: 2015-02-09
• 公開（公告）號: CN104647394A
• 公開（公告）日: 2015-05-27
• 發明（設計）人: 韓建國;吳鵬
• 申請（專利權）人: 常州創盛自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

技術領域

本發明涉及一種新型可調式機器人抓手。

背景技術

在碼垛系統中，機器人抓手主要是用來完成對物料的抓取和轉移，并將物料放置在指定位置。

現有技術中，物料大多都是采用袋子進行灌裝，然而根據標準不同，袋子的大小也不盡相同，為了增加機器人抓手的適用范圍，部分廠家將機器人抓手設計成距離可調式抓手，即在抓手的兩瓣抓齒上均增設一個電機和絲杠，用以對抓手的兩瓣抓齒之間的距離進行調整，同時實現抓手可抓取不同型號標準的袋子，但是這種結構的抓手不僅在生產成本上有了提升，而且在整個裝置的重量上也有所增加，效果并不是很理想。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：為了克服現有技術的不足，提供一種新型可調式機器人抓手。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種新型可調式機器人抓手，包括連接組件和抓取組件，所述抓取組件設置在連接組件下方，所述連接組件包括兩根相互平行設置的橫梁，所述兩根橫梁上方設有固定板，所述固定板兩端分別與兩根橫梁固定連接，兩根橫梁之間設有驅動組件，所述驅動組件包括伺服電機和與伺服電機傳動連接的走位桿，所述走位桿包括兩根固定連接且螺紋方向相反的絲杠，兩根絲杠的軸線在同一直線上，所述抓取組件包括兩個對稱設置的抓手，所述抓手的上端與橫梁滑動連接，兩個抓手分別通過走位環與兩根絲杠傳動連接。

作為優選，兩根絲杠的長度相等，兩個抓手所對應的走位環關于兩根絲杠的連接點對稱。

作為優選，所述絲杠與橫梁平行。

作為優選，兩根絲杠遠離連接處的兩端均通過軸承座固定在橫梁一側，其中一根絲杠與伺服電機傳動連接。

作為優選，所述抓手的上端通過滑塊與橫梁滑動連接，所述走位環與滑塊固定連接。

作為優選，所述伺服電機由PLC控制。

本發明的有益效果是，該新型可調式機器人抓手采用單個伺服電機進行驅動，用兩根螺紋方向相反的絲杠實現抓手的距離調節，相比于現有技術，減少了一個伺服電機的使用，減少了產品的生產成本，提高了產品的競爭力，也減輕了裝置的整體重量，增加了裝置抓取物料的最大重量，提升了工作效率。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的新型可調式機器人抓手的結構示意圖；

圖2是本發明的新型可調式機器人抓手的走位桿的結構示意圖；

圖中：1.橫梁，2.固定板，3.伺服電機，4.走位桿，5.抓手，6.走位環手，7.軸承座，?8.滑塊，41.絲杠。

具體實施方式

現在結合附圖對本發明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發明的基本結構，因此其僅顯示與本發明有關的構成。

如圖1-2所示，一種新型可調式機器人抓手，包括連接組件和抓取組件，所述抓取組件設置在連接組件下方，所述連接組件包括兩根相互平行設置的橫梁1，所述兩根橫梁1上方設有固定板2，所述固定板2兩端分別與兩根橫梁1固定連接，兩根橫梁1之間設有驅動組件，所述驅動組件包括伺服電機3和與伺服電機3傳動連接的走位桿4，所述走位桿4包括兩根固定連接且螺紋方向相反的絲杠41，兩根絲杠41的軸線在同一直線上，所述抓取組件包括兩個對稱設置的抓手5，所述抓手5的上端與橫梁1滑動連接，兩個抓手5分別通過走位環6與兩根絲杠41傳動連接。

作為優選，兩根絲杠41的長度相等，兩個抓手5所對應的走位環6關于兩根絲杠41的連接點對稱。

作為優選，所述絲杠41與橫梁1平行。

作為優選，兩根絲杠41遠離連接處的兩端均通過軸承座7固定在橫梁1一側，其中一根絲杠41與伺服電機3傳動連接。

作為優選，所述抓手5的上端通過滑塊8與橫梁1滑動連接，所述走位環6與滑塊8固定連接。

作為優選，所述伺服電機3由PLC控制。

在PLC的控制下，伺服電機3相應轉動，而在伺服電機3的旋轉驅動下，兩根絲杠41均與伺服電機3的轉軸同向轉動，因為兩根絲杠41的螺紋方向相反，所以兩根絲杠41驅動兩個走位環6沿相向或者相反方向移動，從而實現兩個抓手5之間的距離減小或者增大。

在正常技術思維中，要想驅動兩個抓手5沿著相反或者相向方向移動，所采用的技術方案是用兩個伺服電機3驅動兩根螺紋方向相反的絲杠41進行傳動，如果只采用一個伺服電機3，則將其中一瓣抓手5固定，再通過另外一瓣抓手5的移動來實現兩瓣抓手5之間距離的增大或減小，這樣動作的效率也不高。