[發明專利]一種可調式薄板件抓取機械手

有效

• 申請號: 201510062756.3
• 申請日: 2015-02-06
• 公開（公告）號: CN104669285B
• 公開（公告）日: 2017-04-19
• 發明（設計）人: 黃康;何春生;洪健;趙福民;孫亞斌;董宇
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J9/00
• 代理公司: 合肥金安專利事務所34114
• 代理人: 金惠貞

技術領域

本發明屬于機械加工的工藝裝備技術領域，具體涉及自動化生產線上的夾取和轉送薄板件的抓取機械手。

背景技術

在現代工廠中，有很大一類零件為薄板類零部件，這類零部件由于其結構特征，通常采用真空吸附的方法來實現抓取；然而由于很多薄板類零部件應用的特殊性，真空吸附法抓取過程中可以接觸到的點非常有限，存在抓取不夠穩定的問題。同時，由于生產要求變化越來越快，產品品種的多樣化和小型化，工廠生產線的應變力也在不斷的提高，同樣一條生產線一段時間生產一種尺寸的薄板件，很快又變換成另外一種尺寸的薄板件。現有的抓取機械手是針對產品一對一設計的，如果更換一種產品就必須更換抓取機械手，一方面浪費資源，另一方面降低了企業的生產應變力，不利于企業在現代生產中的競爭。

發明內容

為了解決上述生產線上抓取機械手使用中存在的問題，本發明提供一種可調式薄板件抓取機械手。

一種可調式薄板件抓取機械手包括真空吸附式機械手機構，所述真空吸附式機械手機構包括具有四個機械臂1的座板，四個機械臂1分成兩對對稱位于座板相對應的兩側，每個機械臂1上分別設有管狀的吸腳11，且四個吸腳11位于座板的一側面，座板的另一側面中部設有連接座6：

還設有一對薄板件支撐機構和四個吸腳調距機構；

所述一對薄板件支撐機構對稱設于連接座6一側的座板上，且分別與機械臂1相鄰；所述薄板件支撐機構包括液壓缸17、條狀的連接板8和一對支撐臂3；一對支撐臂3相對應的同一端均為彎鉤狀，且向著吸腳11一側伸出，在四個吸腳11吸住薄板件的同時，在液壓缸17的驅動下，實現一對支撐臂3的內收抓取薄板件，或外展打開放下薄板件；

每個吸腳調距機構由調距液壓缸14、調距導軌10和吸腳11組成；吸腳11的固定端和吸腳滑塊12通過螺釘連接，吸腳滑塊12和調距導軌10滑動配合，在調距液壓缸14的驅動下，實現吸腳11沿調距導軌10移動調整位置。

所述液壓缸17的缸體固定設于座板上，液壓缸17的驅動端固定連接著連接板8的中部，一對支撐臂3的一端分別滑動配合連接著連接板8的兩端，一對支撐臂3的另一端均為彎鉤狀，每個支撐臂3的中部通過轉軸4固定在座板上，為轉動支點。

所述吸腳11的固定端與吸腳滑塊12連接，所述調距導軌10固定在機械臂1上，調距導軌10上開設有燕尾槽，所述吸腳滑塊12配合位于燕尾槽內，吸腳滑塊12的一側連接著調距液壓缸14的驅動端；所述調距液壓缸14的缸體固定設于座板。

連接板8的頂部兩端分別開設有滑槽，滑槽內配合設有滑塊9；兩端的滑塊9的上端分別活動連接著一對支撐臂3的一端。

所述連接板8上的滑槽為燕尾槽；所述滑塊9的橫截面為倒T形，其下端與連接板8上的燕尾槽配合，上端通過連接軸5轉動連接著支撐臂3的一端。

所述液壓缸17的缸體上套設有環狀的安裝座16，液壓缸17通過安裝座16固定安裝在所述座板上。

所述液壓缸17和調距液壓缸14均為活塞式液壓缸。

所述支撐臂3的彎鉤端上設有彈性接觸墊18。

本發明的有益技術效果體現在以下幾個方面：

1.本發明的真空吸附式機械手機構和吸腳調距機構配合使用，可以實現對不同尺寸薄板件的抓取，并且操作簡單，自動化程度高；

2.本發明薄板件支撐機構采用一個動力液壓缸驅動一對支撐臂，使得整體結構更為緊湊，支撐動作的同步性得到保證，并且薄板件支撐機構與真空吸附式機械手機構配合使用使得薄板件在抓取傳送過程中更為安全可靠；

3.本發明的真空吸附式機械手機構、吸腳調距機構和薄板件支撐機構均安放在板架結構上，整體重量得到大幅降低，強度上得到提高；

4.本發明整體結構簡單，采用互為對稱的結構，工作可靠，成本較低，便于維護。

附圖說明

圖1為本發明結構示意圖。

圖2為本發明的側視結構示意圖。

圖3為吸口調距機構的結構圖。

圖4為薄板件支撐機構結構示意圖。

圖5為本發明抓取小型薄板件的使用狀態圖。

圖6為圖5的側視圖。

圖7為本發明抓取大型薄板件的使用狀態圖。

上圖中序號：機械臂1、軸座2、支撐臂3、轉軸4、連接軸5、連接座6、活塞桿7、連接板8、滑塊9、調距導軌10、吸腳11、吸腳滑塊12、調距活塞桿13、調距液壓缸14、調距座15、安裝座16、液壓缸17、彈性接觸墊18、小型薄板件201、大型薄板件202。

具體實施方式