[發明專利]一種可調式薄板件抓取機械手

有效

• 申請號: 201510062756.3
• 申請日: 2015-02-06
• 公開（公告）號: CN104669285B
• 公開（公告）日: 2017-04-19
• 發明（設計）人: 黃康;何春生;洪健;趙福民;孫亞斌;董宇
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J9/00
• 代理公司: 合肥金安專利事務所34114
• 代理人: 金惠貞

1.一種可調式薄板件抓取機械手，包括真空吸附式機械手機構，所述真空吸附式機械手機構包括具有四個機械臂(1)的座板，四個機械臂(1)分成兩對對稱位于座板相對應的兩側，每個機械臂(1)上分別設有管狀的吸腳(11)，且四個吸腳(11)位于座板的一側面，座板的另一側面中部設有連接座(6)，其特征在于：

還設有一對薄板件支撐機構和四個吸腳調距機構；

所述一對薄板件支撐機構對稱設于連接座(6)一側的座板上，且分別與機械臂(1)相鄰；

所述薄板件支撐機構包括液壓缸(17)、條狀的連接板(8)和一對支撐臂(3)；一對支撐臂(3)相對應的同一端均為彎鉤狀，且向著吸腳(11)一側伸出，在四個吸腳(11)吸住薄板件的同時，在液壓缸(17)的驅動下，實現一對支撐臂(3)的內收抓取薄板件，或外展打開放下薄板件；所述液壓缸(17)的缸體固定設于座板上，液壓缸(17)的驅動端固定連接著連接板(8)的中部，一對支撐臂(3)的一端分別滑動配合連接著連接板(8)的兩端，一對支撐臂(3)的另一端均為彎鉤狀，每個支撐臂(3)的中部通過轉軸(4)固定在座板上，為轉動支點；連接板(8)的頂部兩端分別開設有滑槽，滑槽內配合設有滑塊(9)；兩端的滑塊(9)的上端分別活動連接著一對支撐臂(3)的一端；

每個吸腳調距機構由調距液壓缸(14)、調距導軌(10)、吸腳(11)和吸腳滑塊(12)組成；吸腳(11)的固定端和調距導軌(10)滑動配合，在調距液壓缸(14)的驅動下，實現吸腳(11)沿調距導軌(10)移動調整位置；

所述吸腳(11)的固定端設有吸腳滑塊(12)，所述調距導軌(10)固定在機械臂(1)上，調距導軌(10)上開設有燕尾槽，所述吸腳滑塊(12)配合位于燕尾槽內，吸腳滑塊(12)的一側連接著調距液壓缸(14)的驅動端；所述調距液壓缸(14)的缸體固定設于座板。

2.根據權利要求1所述的一種可調式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述連接板(8)上的滑槽為燕尾槽；所述滑塊(9)的橫截面為倒T形，其下端與連接板(8)上的燕尾槽配合，上端通過連接軸(5)轉動連接著支撐臂(3)的一端。

3.根據權利要求1所述的一種可調式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述液壓缸(17)的缸體上套設有環狀的安裝座(16)，液壓缸(17)通過安裝座(16)固定安裝在所述座板上。

4.根據權利要求1所述的一種可調式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述液壓缸(17)和調距液壓缸(14)均為活塞式液壓缸。

5.根據權利要求1所述的一種可調式薄板件抓取機械手，其特征在于：所述支撐臂(3)的彎鉤端上設有彈性接觸墊(18)。