[發明專利]用于校準機動車中的加速度傳感器的方法和裝置

有效

• 申請號: 201510058069.4
• 申請日: 2015-02-04
• 公開（公告）號: CN104820114B
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: M.許勒
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01P21/00
• 分類號: G01P21/00;G01C25/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 方莉;宣力偉

本發明涉及一種用于校準一用于獲知機動車（1）的縱向加速度的加速度傳感器（5）的方法，其中，確定加速度傳感器（5）的傳感器模塊的一個或多個傳感器參數，利用傳感器模塊能從物理的傳感器參量中獲知機動車（1）的實際的縱向加速度，所述方法包括下列步驟：?獲知在駛過一測量路段期間的車輛速度的變化；?借助于需校準的加速度傳感器（5）獲知在駛過該測量路段期間機動車（1）的縱向加速度的變化；?獲知在駛過該測量路段期間機動車（1）的高度位置的變化；以及?基于在駛過該測量路段期間車輛速度的變化、機動車（1）的縱向加速度的變化以及機動車（1）的高度位置的變化，獲知傳感器模塊的一個或多個傳感器參數。

技術領域

本發明涉及一種用于機動車中的加速度傳感器的校準方法，尤其一種借助于機動車的獨立的位置檢測或速度檢測的校準方法。

背景技術

用于機動車的驅動系統被持續地監控故障。因此例如通常通過控制設備的連續的力矩監控，或通過基于一從車輪轉速中獲知的車輛加速度的加速度監控，進行機動車的在不希望的加速度方面的監控。一種替選方案為基于機動車的縱向加速度的借助于一加速度傳感器的加速度測量的加速度監控。

如果作為加速度傳感器使用例如一慣性傳感器，則可以測量通過外部的力所施加的加速度。利用該測量原理自然無法測量通過重力引起的加速度。換句話說，在借助于一加速度傳感器的車輛加速度監控和車輪轉速的單純評價之間的區別在于，在借助于加速度傳感器的加速度測量中重力影響在上坡和下坡中是不包含的。尤其在使用一加速度傳感器時車輛在上坡和下坡時的連續的速度也會導致一加速度值，該加速度值是為克服重力影響所需的。該傳感器行為對于車輛監控是有利的，因為駕駛員在其駕駛需求中考慮通過重力引起的可能的加速或減速且因此馬達控制裝置也相應地適配駕駛需求力矩。

此外，用于監控車輛加速度的加速度傳感器必須被校準、調整或適配，用以減小其公差。如果該校準例如借助于一經由車輪所測量的車輛速度來執行，則會產生校準誤差，因為車輪的速度信號包含重力影響，而傳感器則不包含。

為了在上坡或下坡情況下的校準期間減小重力影響，必須執行加速度傳感器在更長的時間區間中的這種適配。在校準測量的起始點和結尾點之間的可能的高度差仍然引起一剩余誤差，其損壞了傳感器校準。

出版物DE 19 812 426 A1涉及一種用于基于一借助于導航系統所獲知的集成的路線角來校準一車身自主的加速度傳感器的方法。

出版物DE 10 2004 003877 A1公開了一種具有一自主的加速度傳感器和一無線電導航定位單元的車輛行為檢測器。借助于一校準單元可以校準自主的加速度傳感器的檢測信息，方式為，利用無線電導航定位單元的位置信息。

出版物EP 1 315 945 B1涉及一種車輛導航系統，其中，校準加速度傳感器的軸線與車輛框架的軸線的對準。

發明內容

根據本發明，提出一種用于校準或適配一用于獲知車輛的縱向加速度的加速度傳感器的方法，以及一種用于校準所述加速度傳感器和所述機動車的裝置。

根據第一方面，提出一種用于校準一加速度傳感器的方法，該加速度傳感器用于獲知一機動車的縱向加速度，其中，確定所述加速度傳感器的傳感器模塊的一個或多個傳感器參數，利用所述傳感器模塊能從物理的傳感器參量中獲知所述機動車的實際的縱向加速度，所述方法包括下列步驟：

- 獲知在駛過一測量路段期間的車輛速度的變化；

- 借助于需校準的加速度傳感器，獲知在駛過所述測量路段期間所述機動車的縱向加速度的變化；

- 獲知在所述測量路段的起始和結尾時或在駛過所述測量路段期間所述機動車的高度位置的變化；以及

- 基于在駛過所述測量路段期間所述車輛速度的變化、所述機動車的縱向加速度的變化以及所述機動車的高度位置的變化，獲知所述傳感器模塊的一個或多個傳感器參數。