[發明專利]可實現任意水平轉角和垂直方向上下料機器手的傳動裝置

有效

• 申請號: 201510053318.0
• 申請日: 2015-02-02
• 公開（公告）號: CN104624837A
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 鄭振興;秦磊;周莉
• 申請（專利權）人: 佛山市新鵬機器人技術有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B21D43/18;B21D45/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;胡彬

技術領域

本發明涉及機械人領域，尤其涉及可實現任意水平轉角和垂直方向上下料機器手的傳動裝置。

背景技術

沖床上下料機械手是在沖床上下料環節取代人工完成工件的自動裝卸及沖壓功能的機器人，在大批量、重復性強的沖壓鍛造等作業環境下使用有很大優勢。但目前存在兩個難點，一個是由于工藝不同，對上下料搬運的水平轉角不同，造成程序編制困難；另一個是對于不同水平高度的位置之間實現零件的精確放置，需要更加復雜的程序編制。

現有的具有轉臂電機的機械人，轉臂電機運動慣性大，晃動大，精準度不高，定位不準確，而且穩定性不高，當停電時，電機立刻停止工作，其產生的位置偏移會影響下次工作的執行。

發明內容

本發明的目的在于提出一種穩定性高、精準度高的可實現任意水平轉角和垂直方向上下料機器手的傳動裝置。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

可實現任意水平轉角和垂直方向上下料機器手的傳動裝置，用于控制機械手夾持機構在同一面上任意角度的旋轉和不同高度上的垂直運動，包括用于在同一面上任意角度旋轉的旋轉機構、用于上下升降運動的舉升機構和用于固定安裝的底座；

所述旋轉機構安裝于所述底座上，所述舉升機構通過底座法蘭安裝于所述旋轉機構的旋轉齒輪上，所述機械手夾持機構安裝于所述舉升機構的舉升平臺上；

所述旋轉齒輪的旋轉由齒條傳動組件帶動旋轉，所述齒條傳動組件包括齒條、導軌、驅動和滑塊，所述齒條通過所述滑塊安裝于所述導軌，所述齒條在所述導軌上的滑動由驅動控制，所述齒條與所述旋轉齒輪相嚙合，所述旋轉齒輪通過所述齒條的滑動來傳動旋轉。

優選的，所述齒條傳動組件包括行程控制開關和擋塊，所述擋塊安裝于所述齒條的非齒面上，所述行程控制開關通過開關連接組件設置于所述擋塊的運動方向上；

所述開關連接組件包括螺母套筒、絲桿和手輪，所述手輪安裝于所述底座的側板上，并于所述絲桿相連，所述絲桿的另一端配合安裝有所述螺母套筒，所述行程控制開關安裝于所述螺母套筒的頂端。

優選的，所述齒條傳動組件設置有兩組，兩組所述齒條傳動組件分別設置在所述齒輪的對稱的兩邊上。

優選的，兩組所述齒條傳動組件采用反向驅動控制。

優選的，所述舉升機構的上下運動由垂直驅動控制，所述垂直驅動通過支撐座對應安裝于所述旋轉齒輪的同軸上。

優選的，所述支撐座的內側板設置有垂直導軌，所述垂直驅動的運動部底部通過連接板和垂直滑塊沿所述垂直導軌限位滑動。

優選的，所述舉升機構還設置有用于限制所述垂直驅動行程的取件高度行程開關和放件高度行程開關，所述取件高度行程開關和所述放件高度行程開關分別通過連接組件設置于所述連接板的下方。

優選的，所述連接組件包括垂直手輪、主動輪、從動輪、垂直絲桿和螺母安裝板；

所述垂直手輪安裝于所述支撐座的外側板，并和設置于內側板的所述主動輪相連，所述垂直絲桿安裝于所述支撐座的內側板，所述垂直絲桿的底部同軸設置有所述從動輪，所述從動輪與所述主動輪相嚙合，所述取件高度行程開關或所述放件高度行程開關通過所述螺母安裝板安裝于所述垂直絲桿。

優選的，所述主動輪和所述從動輪為錐齒輪。

優選的，所述垂直導軌設置有兩條。

本發明的有益效果：1、實現既在在水平面上存在角度關系又在垂直面上存在高度差的兩個不同位置之間的上下料的旋轉和垂直運動；2、旋轉機構傳動的穩定性高、精準度高；3、設置有行程開關，并采用手輪驅動絲杠的精確傳動。

附圖說明

圖1是本發明的一個實施例的旋轉機構和舉升機構的結構示意圖；

圖2是本發明的一個實施例的結構示意圖；

圖3是本發明的一個實施例的舉升機構的結構示意圖。

其中：機械手夾持機構1、旋轉機構2、舉升機構3、底座4、旋轉齒輪21、齒條22、導軌23、驅動24、滑塊25、行程控制開關26、擋塊27、開關連接組件28、螺母套筒281、絲桿282、手輪283、底座法蘭31、舉升平臺32、支撐座33、垂直驅動34、取件高度行程開關35、放件高度行程開關36、連接組件37、垂直導軌331、連接板332、垂直滑塊333、垂直手輪371、主動輪372、從動輪373、垂直絲桿374和螺母安裝板375。

具體實施方式

下面結合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本發明的技術方案。