[發明專利]可實現任意水平轉角和垂直方向上下料機器手的傳動裝置

有效

• 申請號: 201510053318.0
• 申請日: 2015-02-02
• 公開（公告）號: CN104624837A
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 鄭振興;秦磊;周莉
• 申請（專利權）人: 佛山市新鵬機器人技術有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B21D43/18;B21D45/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;胡彬

1.可實現任意水平轉角和垂直方向上下料機器手的傳動裝置，用于控制機械手夾持機構在同一面上任意角度的旋轉和不同高度上的垂直運動，其特征在于：包括用于在同一面上任意角度旋轉的旋轉機構、用于上下升降運動的舉升機構和用于固定安裝的底座；

所述旋轉機構安裝于所述底座上，所述舉升機構通過底座法蘭安裝于所述旋轉機構的旋轉齒輪上，所述機械手夾持機構安裝于所述舉升機構的舉升平臺上；

所述旋轉齒輪的旋轉由齒條傳動組件帶動旋轉，所述齒條傳動組件包括齒條、導軌、驅動和滑塊，所述齒條通過所述滑塊安裝于所述導軌，所述齒條在所述導軌上的滑動由驅動控制，所述齒條與所述旋轉齒輪相嚙合，所述旋轉齒輪通過所述齒條的滑動來傳動旋轉。

2.根據權利要求1所述的可實現任意水平轉角和垂直方向上下料機器手的傳動裝置，其特征在于：所述齒條傳動組件包括行程控制開關和擋塊，所述擋塊安裝于所述齒條的非齒面上，所述行程控制開關通過開關連接組件設置于所述擋塊的運動方向上；

所述開關連接組件包括螺母套筒、絲桿和手輪，所述手輪安裝于所述底座的側板上，并于所述絲桿相連，所述絲桿的另一端配合安裝有所述螺母套筒，所述行程控制開關安裝于所述螺母套筒的頂端。

3.根據權利要求1或2所述的可實現任意水平轉角和垂直方向上下料機器手的傳動裝置，其特征在于：所述齒條傳動組件設置有兩組，兩組所述齒條傳動組件分別設置在所述齒輪的對稱的兩邊上。

4.根據權利要求3所述的可實現任意水平轉角和垂直方向上下料機器手的傳動裝置，其特征在于：兩組所述齒條傳動組件采用反向驅動控制。

5.根據權利要求1所述的可實現任意水平轉角和垂直方向上下料機器手的傳動裝置，其特征在于：所述舉升機構的上下運動由垂直驅動控制，所述垂直驅動通過支撐座對應安裝于所述旋轉齒輪的同軸上。

6.根據權利要求5所述的可實現任意水平轉角和垂直方向上下料機器手的傳動裝置，其特征在于：所述支撐座的內側板設置有垂直導軌，所述垂直驅動的運動部底部通過連接板和垂直滑塊沿所述垂直導軌限位滑動。

7.根據權利要求6所述的可實現任意水平轉角和垂直方向上下料機器手的傳動裝置，其特征在于：所述舉升機構還設置有用于限制所述垂直驅動行程的取件高度行程開關和放件高度行程開關，所述取件高度行程開關和所述放件高度行程開關分別通過連接組件設置于所述連接板的下方。

8.根據權利要求7所述的可實現任意水平轉角和垂直方向上下料機器手的傳動裝置，其特征在于：所述連接組件包括垂直手輪、主動輪、從動輪、垂直絲桿和螺母安裝板；

所述垂直手輪安裝于所述支撐座的外側板，并和設置于內側板的所述主動輪相連，所述垂直絲桿安裝于所述支撐座的內側板，所述垂直絲桿的底部同軸設置有所述從動輪，所述從動輪與所述主動輪相嚙合，所述取件高度行程開關或所述放件高度行程開關通過所述螺母安裝板安裝于所述垂直絲桿。

9.根據權利要求8所述的可實現任意水平轉角和垂直方向上下料機器手的傳動裝置，其特征在于：所述主動輪和所述從動輪為錐齒輪。

10.根據權利要求6所述的可實現任意水平轉角和垂直方向上下料機器手的傳動裝置，其特征在于：所述垂直導軌設置有兩條。