[發明專利]工業用機器人

有效

• 申請號: 201510039878.0
• 申請日: 2015-01-27
• 公開（公告）號: CN104802162A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 矢澤隆之;增澤佳久
• 申請（專利權）人: 日本電產三協株式會社
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/02
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 沈捷

1.一種工業用機器人，其特征在于，所述工業用機器人包括：

手；以及

臂，所述手能夠轉動地與所述臂的末端側連接，

所述臂由相互能夠相對轉動地連接的多個臂部構成，

作為所述臂部之間的連接部分的關節部由將減速機、軸承以及密封部件單元化了的單元部構成，

所述單元部可裝拆地一體安裝于由所述關節部連接的兩個所述臂部。

2.根據權利要求1所述的工業用機器人，其特征在于，

所述單元部包括殼體，所述殼體保持所述減速機、所述軸承以及所述密封部件，

所述殼體包括：

第一殼體，所述第一殼體固定于由所述關節部連接的兩個所述臂部中的一個臂部；以及

第二殼體，所述第二殼體固定于兩個所述臂部中的另一個臂部。

3.根據權利要求2所述的工業用機器人，其特征在于，

所述臂配置在真空中，

由所述關節部連接的兩個所述臂部形成為中空狀，形成為中空狀的所述臂部的內部以及所述殼體的內部為大氣壓，

所述密封部件是磁流體密封件，所述磁流體密封件配置在比所述減速機以及所述軸承靠外周側的位置，并且所述磁流體密封件防止空氣從兩個所述臂部的內部以及所述殼體的內部流出。

4.根據權利要求3所述的工業用機器人，其特征在于，

所述減速機、所述軸承以及所述密封部件安裝于所述殼體，

所述減速機的至少一部分配置在所述軸承的內周側，

所述減速機在所述臂部的轉動的軸向上的至少一側比所述軸承的內周面小，

所述減速機能夠在所述軸承以及所述密封部件安裝于所述殼體的狀態下相對于所述殼體進行裝拆。

5.一種工業用機器人，其特征在于，所述工業用機器人包括：

手；以及

臂，所述手能夠轉動地與所述臂的末端側連接，

作為所述手與所述臂的連接部分的關節部由將減速機、軸承以及密封部件單元化了的單元部構成，

所述單元部可裝拆地一體安裝于所述手以及所述臂。

6.根據權利要求5所述的工業用機器人，其特征在于，

所述單元部具有殼體，所述殼體保持所述減速機、所述軸承以及所述密封部件，

所述殼體包括固定于所述手的第一殼體以及固定于所述臂的第二殼體。

7.根據權利要求6所述的工業用機器人，其特征在于，

所述手以及所述臂配置在真空中，

所述臂的末端側形成為中空狀，形成為中空狀的所述臂的末端側的內部以及所述殼體的內部為大氣壓，

所述密封部件是磁流體密封件，所述磁流體密封件配置在比所述減速機以及所述軸承靠外周側的位置，并且所述磁流體密封件防止空氣從所述臂的末端側的內部以及所述殼體的內部流出。

8.根據權利要求7所述的工業用機器人，其特征在于，

所述減速機、所述軸承以及所述密封部件安裝于所述殼體，

所述減速機的至少一部分配置在所述軸承的內周側，

所述減速機在所述手的轉動的軸向上的至少一側比所述軸承的內周面小，

所述減速機能夠在所述軸承以及所述密封部件安裝于所述殼體的狀態下相對于所述殼體進行裝拆。

9.根據權利要求4或8所述的工業用機器人，其特征在于，

所述減速機的輸入軸和所述軸承的外圈固定于所述第一殼體，

所述減速機的輸出軸、所述軸承的內圈以及所述密封部件固定于所述第二殼體。