[發明專利]工業用機器人

有效

• 申請號: 201510039878.0
• 申請日: 2015-01-27
• 公開（公告）號: CN104802162A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 矢澤隆之;增澤佳久
• 申請（專利權）人: 日本電產三協株式會社
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/02
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 沈捷

技術領域

本發明涉及水平多關節機器人等具有關節部的工業用機器人。

背景技術

以往，公知有一種在真空中搬運玻璃基板等的工業用機器人(例如參照專利文獻1)。專利文獻1記載的工業用機器人包括裝載玻璃基板等的手、手與其末端側能夠轉動地連接的臂以及臂的基端側能夠轉動地與其連接的主體部。臂由相互能夠轉動地連接的第一臂部與第二臂部構成。手能夠轉動地與第二臂部的末端側連接。第二臂部的基端側能夠轉動地與第一臂部的末端側連接，第一臂部的基端側能夠轉動地與主體部連接。

并且，在專利文獻1記載的工業用機器人中，作為第一臂部與第二臂部的連接部分的關節部包括固定于第一臂部的末端側的筒部件和固定于第二臂部的基端側的軸部件以及筒部件。固定于第二臂部的軸部件配置在固定于第一臂部的筒部件的內周側，固定于第二臂部的筒部件配置在固定于第一臂部的筒部件的外周側。在固定于第一臂部的筒部件的外周面與固定于第二臂部的筒部件的內周面之間配置有軸承。

專利文獻1：日本特開2013-103330號公報

如專利文獻1記載的工業用機器人那樣，在搬運玻璃基板等的工業用機器人中，搬運玻璃基板等時容易對關節部施加負載。因此，在這種工業用機器人中，優選在關節部配置減速機來確保關節部的剛性。并且，在這種工業用機器人中，優選在關節部發生損傷時容易對關節部進行維修。

發明內容

因此，本發明的課題是提供一種工業用機器人，其在關節部配置有減速機、軸承以及密封部件，且容易對關節部進行維修。

為了解決上述課題，本發明的工業用機器人的特征在于，所述工業用機器人包括手以及臂，手能夠轉動地與臂的末端側連接，臂由相互能夠相對轉動地連接的多個臂部構成，作為臂部之間的連接部分的關節部由將減速機、軸承以及密封部件單元化了的單元部構成，單元部可裝拆地一體安裝于借助關節部連接的兩個臂部。

并且，為了解決上述課題，本發明的工業用機器人的特征在于，所述工業用機器人包括手以及臂，手能夠轉動地與臂的末端側連接，作為手與臂的連接部分的關節部由將減速機、軸承以及密封部件單元化了的單元部構成，單元部可裝拆地一體安裝于手以及臂。

在本發明的工業用機器人中，作為臂部之間的連接部分的關節部由將減速機、軸承以及密封部件單元化了的單元部構成，單元部可裝拆地一體安裝于借助關節部連接的兩個臂部。并且，在本發明的工業用機器人中，作為手與臂的連接部分的關節部由將減速機、軸承以及密封部件單元化了的單元部構成，單元部可裝拆地一體安裝于手以及臂。因此，在本發明中，在因關節部損傷而對關節部進行維修時，只要將損傷了的單元部從兩個臂部一體卸下，將新的單元部一體安裝于兩個臂部即可。或者，在因關節部損傷而對關節部進行維修時，只要將損傷了的單元部從手以及臂一體卸下，將新的單元部一體安裝于手以及臂即可。即，在本發明中，能夠通過一體地更換單元部，完成對關節部的維修。因此，在本發明中，即使減速機、軸承以及密封部件配置于關節部，也能夠容易對關節部進行維修。

在本發明中，例如，單元部具有保持減速機、軸承以及密封部件的殼體，殼體包括固定于借助關節部連接的兩個臂部中的一個臂部的第一殼體以及固定于兩個臂部中的另一個臂部的第二殼體。并且，在本發明中，例如，單元部具有保持減速機、軸承以及密封部件的殼體，殼體包括固定于手的第一殼體和固定于臂的第二殼體。

在本發明中，優選臂配置在真空中，借助關節部連接的兩個臂部形成為中空狀，形成為中空狀的臂部的內部以及殼體的內部為大氣壓，密封部件是磁流體密封件，該磁流體密封件配置在比減速機以及軸承靠外周側的位置，且防止空氣從兩個臂部的內部以及殼體的內部流出。并且，在本發明中，優選手以及臂配置在真空中，臂的末端側形成為中空狀，形成為中空狀的臂的末端側的內部以及殼體的內部為大氣壓，密封部件是磁流體密封件，該磁流體密封件配置在比減速機以及軸承靠外周側的位置，且防止空氣從臂的末端側的內部以及殼體的內部流出。若如此構成，則即使手以及臂配置在真空中，也能夠將減速機以及軸承配置在大氣壓中，因此不必將高價的真空潤滑脂用作減速機或軸承的潤滑劑。因此，能夠降低工業用機器人的運轉費用。