[發明專利]機器人以及機器人系統

在審

• 申請號: 201510038321.5
• 申請日: 2015-01-26
• 公開（公告）號: CN104924290A
• 公開（公告）日: 2015-09-23
• 發明（設計）人: 關根幸太郎
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

技術領域

本發明涉及機器人以及機器人系統。

背景技術

在專利文獻1所記載的機器人中，在前端部，即，在最前端側的第六連桿設置檢測相互正交的X軸、Y軸、Z軸的各個方向的加速度、分別繞X軸、Y軸、Z軸的加速度的六軸傳感器，基于該六軸傳感器的檢測結果，求出各連桿彼此繞目的軸的角速度的振動分量，從而進行抑制振動的控制。此外，連桿的角速度的振動分量被稱為“扭轉角速度”或者“振動角速度”等。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2011－136395號公報

在專利文獻1所記載的機器人中，六軸傳感器的姿勢因機器人的動作而發生改變，因此需要根據該六軸傳感器的檢測結果，進行被稱為雅可比變換的坐標軸變換等，求出各連桿的角速度的振動分量。并且，需要配合時時刻刻變化的馬達的旋轉角度進行計算。

因此，由于需要進行復雜且龐大的運算處理，所以需要具有高性能、價格貴的CPU(Central?Processing?Unit：中央處理單元)等的控制裝置，因此存在成本提高這一問題。

另外，由于需要進行復雜且龐大的運算處理，所以容易產生運算誤差，因此存在因該運算誤差而無法充分抑制振動這一問題。

發明內容

本發明的目的在于提供能夠容易并且可靠地抑制振動的機器人以及機器人系統。

本發明是為了解決上述課題的至少一部分而產生的，能夠以以下的方式或者應用例來實現。

(應用例1)

本發明的機器人的特征在于，具備：

基臺；

第一臂，其以第一轉動軸為轉動中心能夠轉動地設置于上述基臺；

第二臂，其以軸向與所述第一轉動軸的軸向不同的第二轉動軸為轉動中心能夠轉動地設置于上述第一臂；以及

第一部件，其具有第一角速度檢測器，

從上述第二轉動軸的軸向觀察，上述第一部件的至少一部分設置于上述第一臂的與上述第二臂重疊的部分。

由此，能夠容易并且可靠地抑制振動。

另外，由于通過將第一部件配置于上述的位置，從而將第一角速度檢測器配置于第一臂的前端側，所以通過該第一角速度檢測器，能夠檢測第一臂中的振動較大的部位的角速度，由此，能夠可靠地抑制振動。

(應用例2)

優選在本發明的機器人中，上述第一臂具有位于比上述第二臂靠基臺側的第一部分、以及位于比上述基臺靠上述第二臂側的第二部分，

上述第一部件設置于上述第二部分。

由此，對于在第二臂轉動的情況下在第一臂產生的振動，第二部分比第一部分大，因此通過第一角速度檢測器，能夠檢測第一臂中的振動較大的部位的角速度，由此，能夠可靠地抑制振動。

(應用例3)

優選在本發明的機器人中，在上述第二部分設置有減速機。

由此，在第二臂轉動的情況下，在第二部分產生較大的振動，因此通過第一角速度檢測器，能夠檢測第一臂中的振動較大的部位的角速度，由此，能夠可靠地抑制振動。

(應用例4)

優選在本發明的機器人中，從上述第二轉動軸的軸向觀察，上述第一部分與上述第二臂未重疊，從上述第二轉動軸的軸向觀察，上述第一部件以未與上述第一部分重疊的方式設置于上述第二部分。

由此，通過第一角速度檢測器，能夠檢測第一臂中的振動較大的部位的角速度，由此，能夠可靠地抑制振動。

(應用例5)

優選在本發明的機器人中，具備：第三臂，其以與上述第二轉動軸平行的軸亦即第三轉動軸為轉動中心能夠轉動地設置于上述第二臂；以及第二部件，其設置于上述第三臂，并且具有第二角速度檢測器。

由此，通過第一角速度檢測器，能夠檢測第一臂的角速度。另外，由于第三轉動軸與第二轉動軸平行，所以通過第二角速度檢測器，能夠以包含第二臂的轉動分量的方式檢測第三臂的角速度。而且，基于上述檢測結果，能夠抑制振動。

另外，通過第二角速度檢測器，不是檢測第二臂的角速度，而是以包含第二臂的轉動分量的方式檢測第三臂的角速度，因此能夠更加可靠地抑制振動。

另外，與在第二臂也設置角速度檢測器的情況相比，能夠減少角速度檢測器的數量，并且能夠降低成本，另外，能夠將結構簡單化。

(應用例6)

優選在本發明的機器人中，上述第二角速度檢測器的角速度的檢測軸與上述第三轉動軸平行。

由此，能夠容易并且可靠地檢測第三臂的角速度。