[發明專利]機器人以及機器人系統

在審

• 申請號: 201510038321.5
• 申請日: 2015-01-26
• 公開（公告）號: CN104924290A
• 公開（公告）日: 2015-09-23
• 發明（設計）人: 關根幸太郎
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

1.一種機器人，其特征在于，具備：

基臺；

第一臂，其以第一轉動軸為轉動中心能夠轉動地設置于所述基臺；

第二臂，其以軸向與所述第一轉動軸的軸向不同的第二轉動軸為轉動中心能夠轉動地設置于所述第一臂；以及

第一部件，其具有第一角速度檢測器，

從所述第二轉動軸的軸向觀察，所述第一部件的至少一部分設置于所述第一臂的與所述第二臂重疊的部分。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述第一臂具有位于比所述第二臂靠基臺側的第一部分、以及位于比所述基臺靠所述第二臂側的第二部分，

所述第一部件設置于所述第二部分。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于，

在所述第二部分設置有減速機。

4.根據權利要求2或3所述的機器人，其特征在于，

從所述第二轉動軸的軸向觀察，所述第一部分與所述第二臂未重疊，

從所述第二轉動軸的軸向觀察，所述第一部件以未與所述第一部分重疊的方式設置于所述第二部分。

5.根據權利要求1～4中的任一項所述的機器人，其特征在于，

具備：

第三臂，其以與所述第二轉動軸平行的軸亦即第三轉動軸為轉動中心能夠轉動地設置于所述第二臂；以及

第二部件，其設置于所述第三臂，并且具有第二角速度檢測器。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，

所述第二角速度檢測器的角速度的檢測軸與所述第三轉動軸平行。

7.根據權利要求1～6中的任一項所述的機器人，其特征在于，

所述第一角速度檢測器的角速度的檢測軸與所述第一轉動軸平行。

8.根據權利要求1～7中的任一項所述的機器人，其特征在于，

所述第一部件配置于所述第一臂的內部。

9.根據權利要求1～8中的任一項所述的機器人，其特征在于，

所述第二轉動軸是與所述第一轉動軸正交的軸或者是與正交于所述第一轉動軸的軸平行的軸。

10.根據權利要求1～9中的任一項所述的機器人，其特征在于，

從所述第一轉動軸的軸向觀察，所述第二轉動軸配置于從所述第一轉動軸偏離的位置。

11.根據權利要求1～10中的任一項所述的機器人，其特征在于，

具備：

第四臂，其以與所述第三轉動軸正交的軸或者與正交于所述第三轉動軸的軸平行的軸亦即第四轉動軸為轉動中心能夠轉動地設置于所述第三臂；

第五臂，其以與所述第四轉動軸正交的軸或者與正交于所述第四轉動軸的軸平行的軸亦即第五轉動軸為轉動中心能夠轉動地設置于所述第四臂；以及

第六臂，其以與所述第五轉動軸正交的軸或者與正交于所述第五轉動軸的軸平行的軸亦即第六轉動軸為轉動中心能夠轉動地設置于所述第五臂。

12.一種機器人系統，其特征在于，具備：

機器人；以及

機器人控制裝置，其控制所述機器人的動作，

所述機器人具備：

基臺；

第一臂，其以第一轉動軸為轉動中心能夠轉動地設置于所述基臺；

第二臂，其以軸向與所述第一轉動軸的軸向不同的第二轉動軸為轉動中心能夠轉動地設置于所述第一臂；以及

具有角速度檢測器的部件，

從所述第二轉動軸的軸向觀察，所述部件的至少一部分設置于所述第一臂的與所述第二臂重疊的部分。