[發(fā)明專利]一種六軸機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510035864.1
• 申請日: 2015-01-23
• 公開（公告）號: CN104669247A
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高斌;朱景華
• 申請（專利權(quán)）人: 溫州職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 寧波江東全方專利商標事務(wù)所(普通合伙) 33242
• 代理人: 胡雅芳;張麗榮

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機械手，尤其涉及一種六軸機械手。

背景技術(shù)

目前，在很多機械制造企業(yè)的生產(chǎn)過程中，都是工人使用噴槍對所要噴涂的表面進行噴涂作業(yè)，由于是采用油漆進行噴涂，油漆中含有大量對人體有害的物質(zhì)，由于在噴涂過程中人體距離產(chǎn)品非常近，這樣工人很容易大量地吸入這些有害物質(zhì)，長期從事這種工作，將對人體造成重大傷害，而且人手在噴涂過程中，無法保證勻速的速度進行噴涂，所以造成噴涂的表面無法達到平整均勻的目的。因此，采用機械手代替人工噴涂，可以克服上述問題，但是現(xiàn)有的機械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作范圍小，不能噴涂較遠距離的產(chǎn)品。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、工作范圍大的六軸機械手，以克服現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷。

為達到上述目的，本發(fā)明提供一種六軸機械手，其包括底座，活動安裝在底座上的轉(zhuǎn)盤，鉸接在轉(zhuǎn)盤上的下臂，鉸接在下臂上的上臂以及鉸接在上臂上的操作部件，下臂與上臂之間設(shè)置有連桿，連桿的一端鉸接在下臂上，另一端鉸接在上臂上。

其中，底座上設(shè)置有驅(qū)動轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)的第一電機。

其中，第一電機通過第一減速器與轉(zhuǎn)盤連接。

其中，轉(zhuǎn)盤與下臂的鉸接處設(shè)置有驅(qū)動下臂繞轉(zhuǎn)盤與下臂之間的鉸接軸線轉(zhuǎn)動的第二電機。

其中，上臂上設(shè)置有驅(qū)動上臂繞其軸線自轉(zhuǎn)的第三電機。

其中，第三電機通過第二減速器與上臂連接。

其中，第二減速器鉸接在下臂上，連桿鉸接在第二減速器上。

其中，操作部件上設(shè)置有驅(qū)動操作部件繞部件與上臂之間的鉸接軸線旋轉(zhuǎn)的第四電機。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明代替人工，提高了工作效率，保證了產(chǎn)品的表面平整度，提高了產(chǎn)品表面質(zhì)量，避免了對工人的身體造成影響，而且具有結(jié)構(gòu)簡單、工作范圍大等特點。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明另一方向的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明另一方向的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。

如圖1至圖3所示，本發(fā)明的一種六軸機械手，其包括底座1，活動安裝在底座1上的轉(zhuǎn)盤2，鉸接在轉(zhuǎn)盤2上的下臂3，鉸接在下臂3上的上臂4以及鉸接在上臂4上的操作部件5，下臂3與上臂4之間設(shè)置有連桿6，連桿6的一端鉸接在下臂3上，另一端鉸接在上臂4上；上述底座的底面安裝在工作臺或者地面上，該底座的底面上的四角上均一體成型有凸塊9，凸塊9上設(shè)置有安裝孔，這種便于底座的安裝，而且減少了底座的加工面積，降低加工成本。

底座1上設(shè)置有驅(qū)動轉(zhuǎn)盤2旋轉(zhuǎn)的第一電機7，第一電機7通過第一減速器8與轉(zhuǎn)盤2連接；該第一減速器活動安裝在底座上，轉(zhuǎn)盤固定安裝在減速器殼體上，第一電機，驅(qū)動減速器殼體繞底座中心軸旋轉(zhuǎn)，從而帶動轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)。

轉(zhuǎn)盤2與下臂3的鉸接處設(shè)置有驅(qū)動下臂3繞轉(zhuǎn)盤2與下臂3之間的鉸接軸線轉(zhuǎn)動的第二電機(圖中未示出)，上述連桿6通過第一支架13安裝在第二電機的輸出軸上，第一支架的一端與連桿鉸接，另一端固定在第二電機的輸出軸上，使其帶動連桿同步旋轉(zhuǎn)，從而帶動上臂繞下臂旋轉(zhuǎn)。

上臂4上設(shè)置有驅(qū)動上臂4繞其軸線自轉(zhuǎn)的第三電機10，該第三電機10通過第二減速器11與上臂4連接；第二減速器11鉸接在下臂3上，連桿6鉸接在第二減速器11上。

上述操作部件5通過第二支架14安裝至上臂上，該第二支架14的一端與操作部件鉸接，另一端固定安裝在上臂上；操作部件5上設(shè)置有驅(qū)動操作部件5繞部件5與上臂4之間的鉸接軸線旋轉(zhuǎn)的第四電機12。

上述操作部件可以使噴涂的工具，也可以采用抓取物件的工具，或者采用電焊的工具，以適應(yīng)不同的工作，提高了適用范圍。

工作時，驅(qū)動第一電機，使轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動；驅(qū)動第二電機，使下臂繞轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，由于連桿的作用，同時帶動上臂繞下臂轉(zhuǎn)動；驅(qū)動第三電機，使上臂自轉(zhuǎn)；驅(qū)動第四電機，使操作部件繞上臂旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動上述電機，即可使操作部件翻轉(zhuǎn)、移動至任一所需方向進行工作，提高了工作效率，保證了產(chǎn)品表面的平整度，而且其結(jié)構(gòu)簡單、能移動至較遠的位置，擴大了其工作范圍。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。