[發明專利]基于視覺檢測系統的櫥柜調節腳全自動裝配控制方法

在審

• 申請號: 201510033222.8
• 申請日: 2015-01-22
• 公開（公告）號: CN104537363A
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 尹珅;王光;黃增輝
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G05B19/04
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 楊立超

技術領域

本發明涉及一種基于視覺檢測系統的櫥柜調節腳全自動裝配控制方法。

背景技術

調節腳在人類生活和生產中隨處可見，主要用于在家具下方，利用其具有的螺紋進行調節，實現調節家具高度、防滑、防震等目的。目前調節腳裝配過程主要依靠工人手工裝配，人為因素導致組裝效率低、組裝件精度差等諸多弊端。特別地，由于圓柱型調節腳元件B兩端中的一端具有內螺紋，另一端為光滑的，在裝配的過程中，需要人工鑒別出有內螺紋的一端，使之與原件A配合，現在主要是依靠人工操作，由于人為因素，導致安裝工件誤差率高，安裝效率低。圓柱型原件B的材質為塑料，重量較輕，端口有無內螺紋無法從重量、形狀上區分，無法利用提升機這一類機械系統識別端口有無內螺紋。

由于上述提升機自身原理的限制，只能保證圓柱型原件B的軸線平行于傳送帶的運動方向，不能保證有內螺紋的端口朝向運動方向，因此，需要一個全自動的識別翻轉裝置，使圓柱型原件B的帶內螺紋端口朝向運動方向。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有的塑料櫥柜調節腳全自動裝配過程中，由于采用人工裝配方法，存在裝配效率低、裝配成品誤差率高的問題，而提出一種基于視覺檢測系統的櫥柜調節腳全自動裝配控制方法。

一種基于視覺檢測系統的櫥柜調節腳全自動裝配控制方法，所述翻轉判定方法通過以下步驟實現：

步驟一、將調節腳元件的兩種端口分類為帶內螺紋端口和無內螺紋端口，分別選取一組內螺紋端口和一組無內螺紋端口的圖片作為訓練樣本；

步驟二、分別對步驟一選取的訓練樣本進行圖像縮放和去噪聲處理，得到兩種原始灰度圖像；

步驟三、分別對步驟二得到的原始灰度圖像進行二值化處理，并從二值化處理后得到的圖像中提取出含有調節腳元件端口的ROI區域；

步驟四、分別利用步驟三提取的含有調節腳元件端口的ROI區域，在步驟二得到的原始灰度圖像中提取相應的含有調節腳元件端口的ROI區域；

步驟五、分別提取步驟四中相應的含有調節腳元件端口的ROI區域的輪廓特征，獲得輪廓圖像；計算輪廓圖像的輪廓Hu矩并進行歸一化；

步驟六：將步驟五獲得的輪廓Hu矩作為樣本，利用基于機器學習的分類器對輪廓Hu矩樣本進行訓練，生成訓練集的訓練模型：支持向量機SVM分類器和費舍爾判別FDA分類器；

步驟七、利用所述塑料櫥柜調節腳全自動裝配設備的視覺檢測箱內部安裝的攝像頭和紅外光源，對傳送至視覺檢測箱內部的待檢測調節腳元件進行拍攝，將拍攝得到待檢測調節腳元件的測試圖像進行與步驟二至步驟五相同的預處理，以計算測試圖像含有調節腳元件端口的ROI區域的輪廓Hu矩，并進行歸一化處理，作為待分類樣本；