[發(fā)明專利]基于視覺檢測(cè)系統(tǒng)的櫥柜調(diào)節(jié)腳全自動(dòng)裝配控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201510033222.8
• 申請(qǐng)日: 2015-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN104537363A
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尹珅;王光;黃增輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/62;G05B19/04
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 楊立超

1.一種基于視覺檢測(cè)系統(tǒng)的櫥柜調(diào)節(jié)腳全自動(dòng)裝配控制方法，其特征在于：所述翻轉(zhuǎn)判定方法通過以下步驟實(shí)現(xiàn)：

步驟一、將調(diào)節(jié)腳元件的兩種端口分類為帶內(nèi)螺紋端口和無內(nèi)螺紋端口，分別選取一組內(nèi)螺紋端口和一組無內(nèi)螺紋端口的圖片作為訓(xùn)練樣本；

步驟二、分別對(duì)步驟一選取的訓(xùn)練樣本進(jìn)行圖像縮放和去噪聲處理，得到兩種原始灰度圖像；

步驟三、分別對(duì)步驟二得到的原始灰度圖像進(jìn)行二值化處理，并從二值化處理后得到的圖像中提取出含有調(diào)節(jié)腳元件端口的ROI區(qū)域；

步驟四、分別利用步驟三提取的含有調(diào)節(jié)腳元件端口的ROI區(qū)域，在步驟二得到的原始灰度圖像中提取相應(yīng)的含有調(diào)節(jié)腳元件端口的ROI區(qū)域；

步驟五、分別提取步驟四中相應(yīng)的含有調(diào)節(jié)腳元件端口的ROI區(qū)域的輪廓特征，獲得輪廓圖像；計(jì)算輪廓圖像的輪廓Hu矩并進(jìn)行歸一化；

步驟六：將步驟五獲得的輪廓Hu矩作為樣本，利用基于機(jī)器學(xué)習(xí)的分類器對(duì)輪廓Hu矩樣本進(jìn)行訓(xùn)練，生成訓(xùn)練集的訓(xùn)練模型：支持向量機(jī)SVM分類器和費(fèi)舍爾判別FDA分類器；

步驟七、利用所述塑料櫥柜調(diào)節(jié)腳全自動(dòng)裝配設(shè)備的視覺檢測(cè)箱內(nèi)部安裝的攝像頭和紅外光源，對(duì)傳送至視覺檢測(cè)箱內(nèi)部的待檢測(cè)調(diào)節(jié)腳元件進(jìn)行拍攝，將拍攝得到待檢測(cè)調(diào)節(jié)腳元件的測(cè)試圖像進(jìn)行與步驟二至步驟五相同的預(yù)處理，以計(jì)算測(cè)試圖像含有調(diào)節(jié)腳元件端口的ROI區(qū)域的輪廓Hu矩，并進(jìn)行歸一化處理，作為待分類樣本；

步驟八、將步驟七計(jì)算得到的歸一化后的ROI區(qū)域的輪廓Hu矩利用步驟六生成的兩個(gè)訓(xùn)練模型進(jìn)行識(shí)別，其中，費(fèi)舍爾判別FDA分類器判別公式為：式中，n_j表示第j類觀測(cè)樣本的樣本個(gè)數(shù)，W_u表示經(jīng)過降維選取的u個(gè)FDA向量組成的變換矩陣，表示第j類輪廓Hu矩樣本的類內(nèi)離散度矩陣，x_i表示輪廓Hu矩樣本的向量，表示第j類樣本的平均值；支持向量機(jī)SVM分類器的判別公式為超平面f(x)=Σk=1Mwkxk+q=0,]]>滿足min12||w||2+CΣk=1Mζk,]]>yk(wTxk+q)≥1-ζkζk≥0,k=1,...M;]]>

步驟九、當(dāng)兩個(gè)訓(xùn)練模型識(shí)別出的結(jié)果不一致，則重新執(zhí)行步驟七和步驟八，直到兩個(gè)訓(xùn)練模型識(shí)別出的結(jié)果均為帶內(nèi)螺紋端口朝向傳送方向，則將待檢測(cè)調(diào)節(jié)腳元件直接用于裝配；當(dāng)兩個(gè)訓(xùn)練模型識(shí)別出的結(jié)果均為帶內(nèi)螺紋端口未朝向傳送方向，則對(duì)該工件進(jìn)行標(biāo)記，且執(zhí)行步驟十；

步驟十、當(dāng)待檢測(cè)調(diào)節(jié)腳元件傳送至翻轉(zhuǎn)裝置功能區(qū)域時(shí)，翻轉(zhuǎn)裝置則對(duì)帶有標(biāo)記的待檢測(cè)調(diào)節(jié)腳元件進(jìn)行首尾調(diào)換的翻轉(zhuǎn)操作。