[發明專利]一種坐臥式下肢康復裝置

有效

• 申請號: 201510032865.0
• 申請日: 2015-01-22
• 公開（公告）號: CN104644377A
• 公開（公告）日: 2015-05-27
• 發明（設計）人: 于凌濤;王文杰;谷慶;李宏偉;新其其格;楊景;張寶玉;王正雨
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

技術領域

本發明涉及一種康復醫療設備，尤其涉及一種坐臥式下肢康復裝置。

背景技術

自上世紀90年代初，國內外各地的研究機構著手研究將機器人技術引用到醫學領域的中樞神經受損傷患者的康復中，輔助康復訓練機構不僅可以將理療師從醫患一對一甚至多對一的繁重康復過程中解放出來，而且通過定量運動、定量檢測和臨床數據的實現，為病患提供了更加科學的康復訓練模式，在保證康復訓練中的安全，提高康復效率，改善康復的效果方面具有很大的潛力和優點。

下肢康復機構是目前機械領域在康復醫學研究領域的一個主要研究對象，主要針對患有腦血管疾病或神經系統疾病的下肢運動障礙患者進行下肢康復訓練，對他們重獲步行能力提供有效的康復方式。中國科學院自動化研究所發明的坐臥式下肢康復機器人下肢關節機構(申請號：CN201210243574.2)包括髖、膝、踝三個關節機構，三個關節采用不同的曲柄滑塊機構，各個關節機構采用旋轉螺母式滾珠絲杠實現曲柄滑塊的移動副，可以平穩地完成單側下肢關節運動，但自由度較少。江蘇大學發明的一種五自由度混聯下肢康復機器人(申請號：20110022625.3)包括機架和兩個運動平臺，能夠實現繞X、Y、Z的姿態轉動和沿Y、Z軸的移動，但人的位姿調整不方便，且踝關節不能全自由度鍛煉。由于上述發明機構的自由度較少，且左、右腿不能同時訓練，所以還有改進空間。

發明內容

本發明的目的是為了提供一種可以使患者的左右腿能同時訓練、踝關節能全自由度得到鍛煉的坐臥式下肢康復裝置。

本發明的目的是這樣實現的：包括可移動的床架、上身位置調節機構、胯關節康復機構、膝關節康復機構和踝關節康復結構，可移動的床架上端設置支撐平臺，所述胯關節康復機構包括對稱安裝在可移動的車體上的兩個電機座，每個電機座上安裝有胯關節電機，每個胯關節電機的輸出軸與小齒輪軸連接，每個小齒輪軸上套裝小齒輪，每個小齒輪與套裝在大齒輪軸上的不完全大齒輪嚙合，每個大齒輪軸安裝在可移動的車體上的對應位置，且每個不完全大齒輪的無齒端固連安裝有萬向輪的L型活動架，每個L型活動架上設置結構相同的膝關節康復機構，每個大齒輪軸與每個小齒輪軸的軸端設置有端蓋，臀部座墊固定安裝在所述的端蓋上；

所述膝關節康復機構包括安裝在L型活動架上的膝關節電機、通過聯軸器與膝關節電機連接減速器，減速器的輸出軸與第一連桿的一端鉸接，第一連桿的另一端與第二連桿的一端鉸接，第二連桿的另一端同時與第三連桿和第四連桿鉸接且第三連桿與第四連桿位于第二連桿的兩側，第三連桿的另一端與不完全大齒輪的無齒區鉸接，第四連桿的另一端與滑塊鉸接，滑塊安裝在L型活動架前端設置的滑槽里，第三連桿上固定安裝有大腿墊，第四連桿上固定安裝有小腿墊；

所述踝關節康復機構固定設置在所述的兩個滑塊上，每個踝關節康復機構包括固定安裝在滑塊上的X軸固定桿、安裝在X軸固定桿上端的X軸套筒，X軸套筒的一端與X軸電機座固定連接，X軸電機安裝在X軸電機座上，X軸電機的輸出軸與穿過X軸套筒的X軸拐桿的一端連接，X軸拐桿的另一端與Z軸套筒的外表面固定連接，Z軸套筒的端部固連有Z軸電機座，Z軸電機安裝在Z軸電機座上，Z軸電機的輸出軸與Z軸拐桿的一端連接，Z軸拐桿的另一端與Y軸套筒的外表面固定連接，Y軸套筒的端部與Y軸電機座固定連接，Y軸電機安裝在Y軸電機座上，Y軸電機的輸出軸與Y軸拐桿的一端連接，Y軸拐桿的另一端與腳踏板連接；

所述上身位置調節機構包括通過轉軸安裝在可移動的車體上的下箱體，在下箱體上固定安裝有上身位置調節電機，上身位置調節電機的輸出軸與主軸連接，主軸上套裝有第一主動帶輪和第二主動帶輪，在所述主軸的兩端的下箱體上還安裝有第一從動軸和第二從動軸，第一從動軸上套裝有第一從動帶輪且第一從動帶輪與第一主動帶輪之間設置第一同步帶，第二從動軸上套裝有第二從動帶輪且第二從動帶輪與第二主動帶輪之間設置第二同步帶，第一從動軸和第二從動軸的端部分別固連有螺桿，每個螺桿分別與螺帽配合，每個螺帽分別與背靠墊鉸接。

本發明還包括這樣一些結構特征：

1.所述第三連桿和第四連桿都由兩個短桿構成，一號短桿上的端部設置滑塊，所述滑塊安裝在二號短桿中間設置的滑道里，一號短桿的中間位置還設置有鎖緊螺母，鎖緊螺母也安裝在二號短桿中間設置的滑道里。