[發(fā)明專利]具有降低同步誤差功能的注塑成型機(jī)的控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510028747.2
• 申請日: 2015-01-20
• 公開（公告）號: CN104786457A
• 公開（公告）日: 2015-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丸山淳平
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B29C45/77
• 分類號: B29C45/77;B29C45/76
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;李家浩

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種注塑成型機(jī)的控制裝置，尤其涉及一種具有降低同步誤差功能的注塑成型機(jī)的控制裝置。

背景技術(shù)

已知有在注塑成型機(jī)中使用伺服電動機(jī)作為軸驅(qū)動結(jié)構(gòu)的技術(shù)。已知如下技術(shù)：如果是小型注塑成型機(jī)，則大多情況下對注射部或合模部等被驅(qū)動部件分別設(shè)置一個(gè)伺服電動機(jī)，但如果是大型注塑成型機(jī)，因需要較大的軸驅(qū)動力，因此對一個(gè)被驅(qū)動部件設(shè)置多個(gè)伺服電動機(jī)或軸來進(jìn)行驅(qū)動。此時(shí)，作為在多個(gè)伺服電動機(jī)之間保持位置同步的技術(shù)，例如如日本特開2003-189657號公報(bào)所公開的那樣，已知有對多個(gè)伺服電動機(jī)分別設(shè)置位置控制部，對各位置控制部指示相同位置指令，由此控制成在多個(gè)伺服電動機(jī)之間保持位置同步的技術(shù)。

在日本特開2002-079556號公報(bào)、日本特開2003-200469號公報(bào)中記載了如下的技術(shù)，即作為用于使檢測壓力與設(shè)定壓力一致的壓力控制操作量，計(jì)算針對多個(gè)注射電動機(jī)的電流指令，為了降低所述多個(gè)注射電動機(jī)之間的位置或加壓力的差，對所述計(jì)算的電流指令進(jìn)行修正。

在日本特開2004-195926號公報(bào)中記載了如下的技術(shù)，即根據(jù)注射壓力指令與實(shí)際的注射壓力的差來計(jì)算螺桿移動量指令，根據(jù)該螺桿移動指令通過每個(gè)位置控制器來對多個(gè)電動機(jī)進(jìn)行驅(qū)動控制。

在日本特開2002-079556號公報(bào)、日本特開2003-200469號公報(bào)中，計(jì)算電流指令作為壓力控制的操作量，因此有可能使壓力控制的響應(yīng)速度延遲。此外，為了降低注射電動機(jī)之間的位置差對電流指令進(jìn)行修正，因此有可能使降低位置差所需要的響應(yīng)速度延遲。

在日本特開2004-195926號公報(bào)中，通過各位置控制器對多個(gè)電動機(jī)進(jìn)行驅(qū)動控制，因此可以對各位置控制器指示相同的螺桿移動指令來降低多個(gè)電動機(jī)之間的位置差，但由于計(jì)算螺桿移動指令作為壓力控制的操作量，因此有可能使壓力控制的響應(yīng)速度延遲。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的目的是提供一種能夠使壓力控制中的壓力的響應(yīng)特性變得良好，并且能夠降低軸間的位置/速度的同步誤差的注塑成型機(jī)的控制裝置。并且，提供一種注塑成型機(jī)的控制裝置，其具備合模力、可動盤位置、開模量等的物理量檢測部來代替壓力檢測部，即使在為使檢測出的物理量與設(shè)定值一致而對多個(gè)電動機(jī)進(jìn)行控制時(shí)，也能夠使物理量的響應(yīng)特性變得良好，并且能夠降低軸間的位置/速度的同步誤差。

本發(fā)明的注塑成型機(jī)的控制裝置由多個(gè)軸驅(qū)動注塑成型機(jī)的一個(gè)被驅(qū)動部件，該注塑成型機(jī)的控制裝置具有：物理量檢測部，其檢測由該被驅(qū)動部件控制的注射壓力、合模力、可動盤位置、合模量中的任一個(gè)；速度指令計(jì)算部，其根據(jù)該檢測出的物理量與指令值的偏差來計(jì)算速度指令值；同步誤差檢測部，其檢測所述多個(gè)軸的相互的同步誤差；速度控制部，其以分別與所述多個(gè)軸一對一對應(yīng)的方式構(gòu)成；以及同步誤差修正部，其根據(jù)所述檢測出的各軸的同步誤差來修正所述速度指令值，所述速度控制部根據(jù)修正后的所述速度指令值和檢測速度，來計(jì)算扭矩指令或電流指令。

所述同步誤差修正部能夠分別修正針對所述多個(gè)軸中包括唯一的主軸的所有軸，或所述多個(gè)軸中除了唯一的主軸以外的軸即從軸的速度指令值。

所述同步誤差檢測部能夠根據(jù)主軸與該主軸以外的各從軸的位置差，或所有軸的平均位置與各軸的位置差，或關(guān)于各軸的該軸的位置與該軸以外的軸的平均位置的差中的任一個(gè)，來檢測同步誤差。

所述同步誤差修正部能夠進(jìn)行以下修正的至少一方，即對于所述多個(gè)軸中相對于其他軸移動較慢的軸進(jìn)行修正以便向前進(jìn)方向增大速度指令值，以及對于所述多個(gè)軸中相對于其他軸移動較快的軸進(jìn)行修正以便向前進(jìn)方向減小速度指令值。

所述被驅(qū)動部件可以是注射螺桿，驅(qū)動所述被驅(qū)動部件的多個(gè)軸是注射軸，所述物理量是注射壓力。或者，所述被驅(qū)動部件可以是可動盤，驅(qū)動所述被驅(qū)動部件的多個(gè)軸是合模軸，所述物理量是合模力、可動盤位置以及開模量中的任一個(gè)。

通過具備以上的結(jié)構(gòu)，本發(fā)明提供一種能夠使壓力控制中的壓力的響應(yīng)特性變得良好，并且能夠降低軸間的位置/速度的同步誤差的注塑成型機(jī)的控制裝置。并且，提供一種具備物理量檢測部，即使在為使檢測出的物理量與設(shè)定值一致而對多個(gè)電動機(jī)進(jìn)行控制時(shí)，也能夠使物理量的響應(yīng)特性變得良好，并且能夠降低軸間的位置/速度的同步誤差的注塑成型機(jī)的控制裝置。

附圖說明

參照附圖對以下的實(shí)施例進(jìn)行說明，從而使本發(fā)明的所述以及其他目的以及特征更加明確。

圖1是表示對從軸的速度指令值進(jìn)行修正的實(shí)施方式的圖。