[發(fā)明專利]機械式鎖死機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510027912.2
• 申請日: 2015-01-20
• 公開（公告）號: CN104608894B
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發(fā)明（設計）人: 朱戰(zhàn)霞;邢詩萍;竇曉牧;袁建平;方群;羅建軍
• 申請（專利權）人: 西北工業(yè)大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司61200
• 代理人: 徐文權

技術領域

本發(fā)明屬于機械領域，涉及一種機械式鎖死機構。

背景技術

在航海領域，為了能更好的適應水下的操作環(huán)境，水下機器人的研究日趨火熱，水下機器人將完成復雜的操作任務，比如對設備的打撈，捕獲，再如單一的水下機器人可能無法完成復雜的水下操作，會涉及到多機器人連接起來共同作業(yè)。為了使得連接起來的兩部分之間鎖死，沒有相對運動。因此，有必要提供一種機械式的鎖死機構使得連接后的兩部件不會相對移動也不會相對轉動。

發(fā)明內容

本發(fā)明目的在于提供一種純機械的機械式鎖死機構，使水下機器人完成與目標的鎖死功能。

為達到上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案：

機械式鎖死機構，包括接入頭，拉爪安裝桿和拉爪；所述接入頭是前端圓滑的棱柱，拉爪由與棱柱尺寸匹配的若干爪片構成，各爪片中部鉸接連接在拉爪安裝桿上，各爪片尾部通過環(huán)形彈簧收攏閉合；通過拉爪安裝桿帶動拉爪做直線運動，各爪片頭部通過外部部件形面聚攏收緊，將八棱柱桿接入頭夾緊完成鎖死。

進一步，所述接入頭是八棱柱結構，拉爪由與八棱柱尺寸匹配的四個爪片構成。

進一步，所述接入頭前端設置有圓滑的斜面，各爪片頭部設置有斜面。

進一步，所述拉爪各爪片通過銷軸與拉爪安裝桿連接。

本發(fā)明的機械式鎖死機構，包括前端圓滑的棱柱體接入頭，拉爪由與棱柱尺寸匹配的若干爪片構成，當接入頭進入拉爪后，拉爪收縮，通過拉爪收緊的力矯正接入頭的方向，并抓緊接入頭，實現(xiàn)鎖死，利用棱柱面限制接入頭的轉動，利用拉爪收縮限制接入頭的移動；接入頭和拉爪形狀達到可以在水下完成水下機器人不同部件之間無相對轉動的鎖死的功能。

進一步，接入頭前端設置有圓滑的斜面，同時片頭部設置有斜面，方便接入頭對準，通過斜面可快速進入拉爪鎖死。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的分解示意圖；

圖2是本發(fā)明鎖死機構鎖死狀態(tài)示意圖；

圖3是本發(fā)明鎖死機構的矯正過程示意圖；

圖3a接入頭棱柱表面與爪片不對應示意圖，圖3b接入頭棱柱表面與爪片稍有偏差的示意圖，圖3c接入頭棱柱表面與爪片對正的示意圖；

圖中：1-接入頭拉爪，2-拉爪，3-環(huán)形彈簧，4-拉爪安裝桿。

具體實施方式

以下結合附圖對本發(fā)明進行詳細描述：

請參照圖1，本發(fā)明的鎖死機構包括接入頭1，拉爪安裝桿4和拉爪2；接入頭1是前端圓滑的棱柱桿，拉爪2由與棱柱尺寸匹配的若干爪片構成；環(huán)形彈簧3用于控制拉爪的閉合；拉爪安裝桿4用來帶動拉爪做直線運動，各爪片中部鉸接連接在拉爪安裝桿4上，各爪片尾部通過環(huán)形彈簧3收攏閉合；

如圖2所示，接入頭1接近張開狀態(tài)的拉爪2，通過拉爪安裝桿4帶動拉爪2做直線運動，各爪片頭部通過外部部件形面聚攏收緊，將八棱柱桿接入頭1夾緊完成鎖死。

所述接入頭1是八棱柱結構，拉爪2由與八棱柱尺寸匹配的四個爪片構成，接入頭1前端設置有圓滑的斜面，拉爪2各爪片通過銷軸與拉爪安裝桿4連接，各爪片頭部相應設置有斜面，方便接入頭1與拉爪2對準，借助斜面接入頭1能夠順暢的進入拉爪2中。

本實施例使用時，將拉爪2固定在拉爪安裝桿4的轉軸上，將環(huán)形彈簧3固定在拉爪2尾部的凹槽內。用接入頭1觸發(fā)拉爪2運動，拉爪2閉合，矯正接入頭1的相對位置，從而完成鎖死。

接入頭1位置矯正過程如圖3所示，當接入頭剛進入拉爪，拉爪接觸棱柱體時夾持部分可能不是棱柱面而是棱柱的棱，接入頭棱柱表面與爪片不對應如圖3a所示；隨著拉爪的收縮，在拉爪2爪片的作用力下棱柱體慢慢旋轉，接入頭棱柱表面與爪片稍有偏差如圖3b所示，接入頭棱柱接續(xù)旋轉，當拉爪收緊后接入頭棱柱表面與爪片對正鎖死如圖3c所示，接入頭與拉爪不會相對轉動，且不會移動。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。