[發明專利]一種模塊化水下機器人及其控制系統

在審

• 申請號: 201510026798.1
• 申請日: 2015-01-20
• 公開（公告）號: CN104802966A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 朱海鴻;付斌
• 申請（專利權）人: 上海優愛寶機器人技術有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63B45/00;B63H21/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所 31251
• 代理人: 王法男

技術領域

本發明涉及一種機器人，尤其是涉及一種可根據作業需求自由組合的水下機器人。

背景技術

水下機器人是一種用于水下作業的潛水器，能通過自身攜帶的機械、電子設備完成預設任務。水下機器人通常采用線纜或無線遙控方式進行操作，用于水下目標觀察、搜尋、打撈等極限環境下的作業。由于水下機器人可以再高度危險的環境中代替潛水員在水下長時間的作業，因此，水下機器人技術近幾年得到了長足的發展。

由于水下環境惡劣，因此，為了適應水下復雜的工作條件，水下機器人通常被設計為多面手，一套潛水器上通常裝配有若干功能的電子機械設備，盡可能在一次潛水作業完成多種功能作業，裝置越來越多的精密儀器這使得潛水機器人的制造及使用成本隨之水漲船高。另外一種適用于專項任務的小型機器人，由于其需要所需執行的任務簡單，因其構造簡單，造價較低，得到許多企業的青睞，但是，這種小型機器人面對復雜的水下環境，猶豫其結構過于簡單，往往在某些特定環境下使用性能達不到要求。而且小型機器人多為某單一目的進行研制，不能適用于設計目標之外的任務。有時為了完成某些復雜任務，不得不采購多種型號的機器人才能配合完成任務。

發明內容

本發明的目的：旨在提供一種結構簡單，可根據使用需要快速增減功能模塊的水下機器人。

這種模塊化水下機器人，包括機器人本體、本體內設有容納電子設備的電子艙及為機器人提供能源的動力艙，本體外壁還設置有功能模塊，其特征在于：本體外壁上還設有與功能模塊連接用的快速水密連接器；所述快速水密連接器包括底座、壓塊、撥桿和O型圈，所述底座與本體固結，底座中央設有與本體連同供線纜穿套的第一通孔，底座內壁上設有供壓塊滑入的滑槽，底座一側設有連接柱，所述撥桿穿套在連接柱上并可沿連接柱軸向旋轉；所述壓塊中央設有與底座對應的第二通孔，所述O型圈設置在第一通孔內。

所述本地上部還設有提手。

所述本體下部設有可承載壓載的底座。

所述本體前部設有透明罩殼，透明罩殼內設有視覺模塊。

所述本體下部設有手柄。

一種水下機器人控制系統，包括水面控制單元、主控模塊、推進模塊和照明模塊，其特征在于：所述的推進模塊與睡眠控制單元通訊連接并設有獨立控制器；所述照明模塊通過主控模塊與水面控制單元通訊連接。

所述獨立控制器包括用戶控制單元和核心控制單元，所述用戶控制單元用于接受用戶控制指令，所述核心控制單元用于存儲自動控制指令。

所述控制系統還包括運動傳感器，主控模塊分析運動傳感器發送的數據并以此向照明單元發送控制指令。

所述控制系統還包括用戶擴展單元和用戶傳感器。

這種模塊化水下機器人通過本體上設置的快速水密連接器與各種功能模塊實現快速增減。根據作業任務需要和作業環境需要，增減照明模塊、視覺模塊、推進模塊等，使得水下作業任務順利完成。同時，每個推進單元采用獨立控制器與水面控制單元直接通訊，每個推進單元均可實現分布式獨立控制。

附圖說明

圖1是本發明的整體結構示意圖；

圖2是本發明的手持模式結構示意圖；

圖3是水密連接器結構示意圖；

圖4是本發明的控制系統架構示意圖；

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

1-照明模塊??2-提手??3-線纜??4-垂直推進模塊??5-水平推進模塊??6-本體??7-底座??8-透明罩殼??9-壓塊??10-第二通孔11-滑槽??12-第一通孔??13-底座??14-撥桿??15-O型圈??16-連接柱17-手柄。

具體實施方式

下面我們結合附圖和具體的實例來對這種模塊化水下機器人進一步的詳細說明。