[發(fā)明專利]制作用于拍攝工件的機器人程序的機器人程序設計裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201510020672.3
• 申請日: 2015-01-15
• 公開（公告）號: CN104802186A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發(fā)明（設計）人: 后平寬之;長塚嘉治
• 申請（專利權）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16;G06F9/44
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強;嚴星鐵

技術領域

本發(fā)明涉及制作對使用于加工工件的機器人進行示教的機器人程序的機器人程序設計裝置。

背景技術

在使用于加工工件的機器人系統(tǒng)中，具備拍攝工件的加工部位的攝像裝置的結構是眾所周知的。在工件的形狀上由于每個個體都存在誤差，所以使用攝像裝置拍攝加工部位，處理得到的畫面，修正加工程序。在JP06-328385A、JP2002-086376A、JP2003-191194A、JP2007-160486A以及JP2009-303013A中，公開了為了檢測對象物體而確定視覺傳感器的位置及姿勢的多種技術。

在JP06-328385A中，公開了以能夠檢測焊接對象部的位置的方式控制視覺傳感器的姿勢控制方法。根據(jù)該技術，以即使工具移動，檢測對象也常設于視覺傳感器的視野的中心的方式，在每個脈沖周期控制視覺傳感器的姿勢。

在JP2002-086376A中，公開了將安裝于機械手指尖的視覺傳感器引導至檢測對象物的引導方法。根據(jù)該技術，基于對象物的大概位置、預定的引導位置與對象物之間的距離，確定引導位置。

在JP2003-191194A中公開了：在JP2002-086376A中公開的技術中，為了避開位于視覺傳感器的引導位置周圍的障礙物，按照指定的偏移修正視覺傳感器的引導位置。

在JP2007-160486A中公開了以使用視覺傳感器自動化制作拍攝工件的基準點的測量程序的方式而構成的脫機程序設計裝置。

在JP2009-303013A中公開了：在以移動至規(guī)定的目標地點的方式而構成的移動機器人中，確定以以推斷現(xiàn)在位置為目的拍攝周圍目標物的方式而構成的攝像裝置的攝像方向的攝像方向確定程序。

在現(xiàn)有技術中，需要確定用于拍攝應該拍攝的對象部位的攝像裝置的位置。可是，在確定那樣的攝像裝置的位置中通常需要大量的時間和勞力，成為作業(yè)效率低下的主要原因。因此，優(yōu)選在短時間內高效率地確定使用攝像裝置拍攝對象部位時的攝像裝置的位置。

發(fā)明內容

根據(jù)涉及本發(fā)明的第1方案，是制作對使用于加工配置于作業(yè)空間內的工件的機器人進行示教的機器人程序的機器人程序設計裝置，其具備：制作以三次元表現(xiàn)上述作業(yè)空間的假想空間的假想空間制作部；對配置于上述假想空間內的工件的模型，指定應該由攝像裝置拍攝的對象部位的對象部位指定部；在上述假想空間內，確定在由上述攝像裝置拍攝上述對象部位時的上述攝像裝置的至少一個位置的位置決定部；存儲由上述位置決定部確定的上述攝像裝置的上述至少一個位置的位置存儲部；根據(jù)由上述位置存儲部存儲的上述攝像裝置的上述至少一個位置，制作以由上述攝像裝置拍攝上述對象部位的方式對上述機器人進行示教的攝像程序的攝像程序制作部。

根據(jù)涉及本發(fā)明的第2方案，在涉及第1方案的機器人程序設計裝置中，上述位置決定部以確定上述攝像裝置相對于上述對象部位具有規(guī)定的位置關系的、上述攝像裝置的上述至少一個位置的方式而構成。

根據(jù)涉及本發(fā)明的第3方案，在涉及第2方案的機器人程序設計裝置中，上述位置決定部具備指定上述攝像裝置的視野范圍的視野指定部，上述位置決定部以基于上述攝像裝置與上述對象部位之間的上述規(guī)定的位置關系、及上述視野的范圍，確定可整體性拍攝上述對象部位的、上述攝像裝置的上述至少一個位置的方式而構成。

根據(jù)涉及本發(fā)明的第4方案，在涉及第3方案的機器人程序設計裝置中，上述攝像裝置還具備在配置于由上述位置決定部所確定的任意一個位置時，判斷是否可拍攝上述對象部位的整體的判定部，上述位置決定部以在由上述判定部判斷為不可拍攝上述對象部位整體的情況下，確定與上述任意一個位置不同的上述攝像裝置的追加位置的方式而構成。

根據(jù)涉及本發(fā)明的第5方案，在涉及第4方案的機器人程序設計裝置中，上述位置決定部構成為，在確定上述攝像裝置的多個位置時，以位于相互鄰接的各個上述位置的上述攝像裝置的視野范圍在整個規(guī)定的范圍內重合的方式，確定上述攝像裝置的上述多個位置。

根據(jù)涉及本發(fā)明的第6方案，在涉及從第2方案至第5方案中的任一方案的機器人程序設計裝置中，上述攝像裝置與上述對象部位之間的上述規(guī)定的位置關系由上述攝像裝置與上述對象部位之間的距離指定。

根據(jù)涉及本發(fā)明的第7方案，在涉及第6方案的機器人程序設計裝置中，上述攝像裝置與上述對象部位之間的距離是沿相對于包含上述對象部位的工件表面垂直的方向的距離。