[發明專利]制作用于拍攝工件的機器人程序的機器人程序設計裝置

有效

• 申請號: 201510020672.3
• 申請日: 2015-01-15
• 公開（公告）號: CN104802186A
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 后平寬之;長塚嘉治
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16;G06F9/44
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強;嚴星鐵

1.一種機器人程序設計裝置(10)，其制作對使用于加工配置于作業空間內的工件(60)的機器人(100)進行示教的機器人程序，該機器人程序設計裝置(10)的特征在于，

具備：

制作以三次元表現上述作業空間的假想空間的假想空間制作部(12)；

對配置于上述假想空間內的工件(60)的模型，指定應該由攝像裝置(50)拍攝的對象部位(X)的對象部位指定部(14)；

在上述假想空間內，確定在由上述攝像裝置(50)拍攝上述對象部位(X)時的上述攝像裝置(50)的至少一個位置的位置決定部(20)；

存儲由上述位置決定部(20)確定的上述攝像裝置(50)的上述至少一個位置的位置存儲部(22)；

根據由上述位置存儲部(22)存儲的上述攝像裝置(50)的上述至少一個位置，制作以由上述攝像裝置(50)拍攝上述對象部位(X)的方式對上述機器人(100)進行示教的攝像程序的攝像程序制作部(24)。

2.根據權利要求1所述的機器人程序設計裝置(10)，其特征在于，

上述位置決定部(20)構成為，確定上述攝像裝置(50)相對于上述對象部位(X)具有規定的位置關系的、上述攝像裝置(50)的上述至少一個位置。

3.根據權利要求2所述的機器人程序設計裝置(10)，其特征在于，

上述位置決定部(20)具備指定上述攝像裝置(50)的視野區域(VA)的視野指定部(16)，

上述位置決定部(20)構成為，基于上述攝像裝置(50)和上述對象部位(X)之間的上述規定的位置關系以及上述視野區域(VA)，確定可整體性拍攝上述對象部位(X)的、上述攝像裝置(50)的上述至少一個位置。

4.根據權利要求3所述的機器人程序設計裝置(10)，其特征在于，

還具備在上述攝像裝置(50)配置于由上述位置決定部(20)確定的任意一個位置時，判斷是否可拍攝上述對象部位(X)的整體的判定部(18)，

上述位置決定部(20)構成為，在由上述判定部(18)判斷為不能拍攝上述對象部位(X)的整體的情況下，確定與上述任意一個位置不同的上述攝像裝置(50)的追加位置。

5.根據權利要求4所述的機器人程序設計裝置(10)，其特征在于，

上述位置決定部(20)構成為，在確定上述攝像裝置(50)的多個位置時，以相互鄰接的各個上述位置上的上述攝像裝置(50)的視野區域(VA)在整個規定的范圍內重合的方式確定上述攝像裝置(50)的上述多個位置。

6.根據權利要求2～5中任一項所述的機器人程序設計裝置(10)，其特征在于，

上述攝像裝置(50)與上述對象部位(X)之間的上述規定的位置關系由上述攝像裝置(50)與上述對象部位(X)之間的距離指定。

7.根據權利要求6所述的機器人程序設計裝置(10)，其特征在于，

上述攝像裝置(50)與上述對象部位(X)之間的距離是沿相對于包含上述對象部位(X)的工件(60)的表面垂直的方向的距離。

8.根據權利要求1～7中任一項所述的機器人程序設計裝置(10)，其特征在于，

還具備基于通過在上述假想空間內模擬上述攝像程序而得到的上述對象部位(X)的形狀，制作加工上述工件(60)的加工程序的加工程序制作部(26)。

9.根據權利要求1～8中任一項所述的機器人程序設計裝置(10)，其特征在于，

還具備基于執行上述攝像程序而得到的上述對象部位(X)的圖像，制作加工上述工件(60)的加工程序的加工程序制作部(26)。

10.根據權利要求1～9中任一項所述的機器人程序設計裝置(10)，其特征在于，

上述對象部位(X)是上述工件(60)的表面上的點(X2)、線(X1)或者面(X3)。

11.根據權利要求1～10中任一項所述的機器人程序設計裝置(10)，其特征在于，

上述攝像程序包含對控制上述攝像裝置(50)及上述工件(60)中的至少任意一方的位置及姿勢的機器人(100)進行示教的內容。

12.根據權利要求1～10中任一項所述的機器人程序設計裝置(10)，其特征在于，

上述攝像程序包含相對于上述攝像裝置(50)以拍攝上述工件(60)的上述對象部位(X)的方式進行示教的內容，該攝像裝置(50)以相對于固定于規定位置的上述工件(60)，具有由上述位置決定部(20)確定的規定的位置關系的方式被固定。