[發明專利]車載OBD設備內置慣性組件的并行標定及檢驗方法及其系統

有效

• 申請號: 201510018934.2
• 申請日: 2015-01-15
• 公開（公告）號: CN104501837B
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發明（設計）人: 田雨農;李剛;蒼柏
• 申請（專利權）人: 大連樓蘭科技股份有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 大連智高專利事務所(特殊普通合伙)21235
• 代理人: 李猛

1.一種車載OBD設備內置慣性組件的并行標定方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1.將多個待標定的車載OBD設備組成一組，安裝于標定測試平臺的設備安裝基面上，該基面還安裝有分別與各車載OBD設備連接的MCU外設和與各MCU外設均連接的主MCU；

S2.計算機對標定測試平臺發出角位置控制信息，控制標定測試平臺轉動；

S3.標定：標定測試平臺在轉動過程中，在下述位置，車載OBD設備的加速度計輸出重力加速度數據，陀螺儀輸出旋轉角速度數據，上述重力加速度數據和旋轉角速度數據作為狀態信息輸出至與各車載OBD設備連接的各MCU外設中；各位置的框架角度如下：

框架位置內軸，單位為°外軸，單位為°位置1：X軸正向-900位置2：X軸反向900位置3：Y軸正向090位置4：Y軸反向0-90位置5：Z軸正向00位置6：Z軸反向1800

S4.計算機將標定測試臺所處位置的信息，通過主MCU分發至各MCU外設中，各MCU外設根據采集到的各車載OBD設備輸出的狀態信息和所處位置信息進行標定計算；

對于ID號為N的車載OBD設備，標定測試平臺在由位置1轉動至位置6的過程中，加速度計在三個軸向上輸出的重力加速度分別表示為該測量值即為當地重力加速度在各軸向上的分解；陀螺儀在三個軸向上輸出的旋轉角速度表示為

其中,i＝0,1,2…,n，表示加速度計在每個位置上的采樣記錄點的個數，k＝1,2…,6，表示標定測試平臺所處位置的編號；

加速度計的標定計算步驟如下：

(1)計算加速度計在三個軸向上輸出的重力加速度的平均值，記為：

NaxID,k=Σi=0nNaxiID,kn;NayID,k=Σi=0nNayiID,kn;NazID,k=Σi=0nNaziID,kn]]>

i=0,1,2...,n,k=1,2,...,6;]]>

(2)計算加速度計的比例因子

KaxID=NaxID,1-NaxID,22KayID=NayID,3-NayID,42]]>

KazID=NazID,5-NazID,62]]>

(3)計算加速度計的零偏

DaxID=NaxID,3+NaxID,4+NaxID,5+NaxID,64KaxID]]>

DayID=NayID,1+NayID,2+NayID,5+NayID,64KayID]]> 1

DazID=NazID,1+NazID,2+NazID,3+NazID,4+NazID,5+NazID,66KazID]]>

(4)計算加速度計的安裝誤差

EAxyID=NayID,1-NayID,22KaxIDEAxzID=NazID,1-NazID,22KaxID]]>

EAyxID=NaxID,3-NaxID,42KayIDEAyzID=NazID,3-NazID,42KayID]]>

EAzxID=NazxID,5-NaxID,62KazIDEAzyID=NayID,5-NayID,62KazID.]]>