[發明專利]一種三自由度極坐標型液壓驅動機械手

無效

• 申請號: 201510010511.6
• 申請日: 2015-01-09
• 公開（公告）號: CN104647375A
• 公開（公告）日: 2015-05-27
• 發明（設計）人: 張鐵異;張孟軍;周曉蓉;楊俊夫;韋俊
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J13/08
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，特別是一種三自由度極坐標型液壓驅動機械手。

背景技術

隨著機械手技術的廣泛應用，具有獨立控制器、動作靈活、適用于中小批量自動化生產的通用機械手得到迅速發展，目前通用機械手的驅動方式多采用電氣驅動方式及液動驅動方式，電機驅動機械手控制性能好，響應快，可精確定位，但不利于防火防爆，成本高；現有的液壓驅動機械手多為專用機械手，是為特殊場合及用途而設計，缺乏通用性。而具有成本低，維護方便的通用機械手符合當今社會高效、低成本、安全、環保的發展理念，因此在現代工業中的中小批量自動化生產的作用越來越重要。

發明內容

本發明的目的在于：針對現有機械手成本高，通用性差的不足，提出一種三自由度極坐標型液壓驅動機械手，可實現俯仰、伸縮、廻轉三個自由度的運動，具有成本低，通用性強的特點，可用于現代制造業中的中小批量自動化生產。

本發明提供的技術方案是：一種三自由度極坐標型液壓驅動機械手，由底座、廻轉液壓缸、廻轉臺、俯仰液壓缸、光電檢測裝置、立柱、伸縮液壓缸、手爪，立柱及俯仰液壓缸安裝在回轉臺上，伸縮液壓缸通過鉸鏈與立柱及俯仰液壓缸相連接，形成四連桿機構，手爪安裝在伸縮液壓缸的液壓缸桿上，回轉臺與底座中的回轉液壓缸相連接，光電檢測裝置由紅外光電式傳感器與透射式光柵組成，紅外光電式傳感器安裝在液壓缸體上，透射式光柵安裝在液壓缸桿上。

本發明突出優點在于：俯仰液壓缸通過連桿機構將液壓缸的直線運動轉化為機械手繞水平軸的仰俯動作，實現手臂仰俯運動的結構比較簡單；液壓缸體上安裝紅外光電式傳感器，液壓缸桿上安裝透射式光柵，通過液壓缸桿的移動帶動光柵移動產生光電信號脈沖，控制器根據反饋到輸入端的光電信號判斷手臂的運動是否到位，然后控制液壓缸的運動和停止，可以實現機械手任意定位的需要，從而使本發明具有成本低，維護方便及通用性強的特點。

附圖說明

圖1為本發明所述一種三自由度極坐標型液壓驅動機械手示意圖。

具體實施方式

以下通過附圖對本發明的技術方案作進一步說明。

一種三自由度極坐標型液壓驅動機械手，由1底座、2廻轉液壓缸、3廻轉臺、4俯仰液壓缸、5光電檢測裝置、6立柱、7伸縮液壓缸、8手爪組成，立柱及俯仰液壓缸安裝在回轉臺上，伸縮液壓缸與立柱及俯仰液壓缸通過鉸鏈連接，形成四連桿機構，手爪安裝在伸縮液壓缸的液壓缸桿上，回轉臺與底座中的回轉液壓缸相連接，光電檢測裝置由紅外光電式傳感器與透射式光柵組成，在液壓缸上安裝有紅外光電式傳感器，液壓缸桿上固定有透射式光柵。

俯仰液壓缸通過連桿機構將液壓缸的直線運動轉化為機械手繞水平軸的仰俯動作，實現手臂仰俯運動的結構比較簡單；液壓缸體上安裝紅外光電式傳感器，液壓缸桿上安裝透射式光柵，通過液壓缸桿的移動帶動光柵移動產生光電信號脈沖，控制器根據反饋到輸入端的光電信號判斷手臂的運動是否到位，然后控制液壓缸的運動和停止，可以實現機械手任意定位的需要，從而使本發明具有成本低、通用性強的特點。