[發明專利]一種可變形的三棲機器人

在審

• 申請號: 201510010325.2
• 申請日: 2015-01-09
• 公開（公告）號: CN104553648A
• 公開（公告）日: 2015-04-29
• 發明（設計）人: 張鐵異;劉圣光;周曉蓉;陳曦;李峰;文棋;覃文茜;陶建梅
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B60F5/00
• 分類號: B60F5/00
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

技術領域：

本發明涉及一種可變形三棲機器人裝置，屬于三棲變形機器人技術領域。

背景技術：

三棲機器人在機器人類中比較少，現有機器人的功能多是比較單一，海陸空三類：游艇類，汽車類，直升機類。它們在運動過程中碰撞后較容易損壞，且往往不能變形，不能縮小體積，不方便攜帶，不能完成復雜環境條件下的任務，功能單一，形狀普通，少了新穎性。

發明內容：

本發明要解決的技術問題是提供一種可變形遙控變型的球形輻條外殼和可變形輪子，解決目前遙控球變形問題，并且把螺旋槳置于球型輻條外殼內，解決易在碰撞后損壞問題。

本發明采用以下技術方案來解決上述問題：一種可變形的三棲機器人，由螺旋槳、信號接受器、可變形輪子、大小齒輪、底盤、電動伸縮桿、支架、軸承、小型電動機、遙控器、球型輻條外殼組成，其特征在于：外殼的形狀是球型，球形可以變形成橢圓蛋形，體積縮小，螺旋槳在球型輻條外殼內、電動機部分帶有蓄電池，可充電放電，底部由三個可變形輪子組成，輪子變形后功能相當于螺旋槳，可在水中行走，機器人具有三棲功能，可通過遙控器進行控制機器人的運動方向，在復雜地形、火災現場完成偵查，搜救等任務為解決變形等任務；我們把圓形輪子平均分成三部分，大齒輪與三個小齒輪嚙合傳動，三個小齒輪與輪輻連接，帶動弧形桿輪邊緣向外運動，運動到一定角度停止，形成螺旋槳。通過大小齒輪旋轉使輪子變形，我們還把球形外殼分成上下兩部分，并且上半部分中的輻條都是空心的，下半部分的輻條可以通過伸縮桿的收縮到上半部分的輻條中，這樣就可以解決機器人變形問題。為解決機器人易在碰撞后損壞問題，我們把機器人外殼設計成球形，并且球形外殼的材料具有柔軟性與彈性，這樣機器人在碰撞過程中，就可以很好保護螺旋槳及電動機。

本發明的突出優點在于：

1、機器人外殼是一個球型，有防碰撞損壞的效果。

2、球形外殼可以變形成橢圓蛋形，體積縮小，便于攜帶。

3、輪子可以變形，變形后功能相當于螺旋槳，實現其三棲功能。

附圖說明：

圖1是本發明所述的可變形的三棲機器人的結構示意圖。

圖2是本發明所述的可變形的三棲機器人的輪子變形圖。

圖3是本發明所述的可變形的三棲機器人的輪子變形與沒有變形圖。

具體實施方式：

下面結合附圖對本發明作進一步的描述。

如圖1、圖2和圖3所示，本發明所述的一種可變形的三棲機器人，由大齒輪1小齒輪2信號接收器3電動伸縮桿4螺旋槳5支架6底盤7可變形輪子8上半球形外殼9小型電動機10下半球形外殼11軸承12傳動軸13組成，電動伸縮桿4下邊與螺旋槳5和小型電動機10連接，上邊與上半球形外殼9連接，小型電動機10底下與支架6和傳動軸13連接，可變形輪子8通過軸承12與傳動軸13和小型電動機10連接，當機器人運動不小心碰到硬的墻時，由沖量公式I＝Ft知，由塑料與橡膠制成的具有柔軟性與彈性的外殼碰撞到墻發生彈性形變時，遙控球的沖量I不變，時間t變大，故F變小，從而保護機器人不損壞。當要把機器人收回來時，通過遙控器控制機器人變形，變形時通過小型電動機10控制電動伸縮桿4收縮把上半球形外殼9往下拉，下拉時上半球形外殼9的輻條就會與下半球形外殼11的輻條重合，從而變型成橢圓蛋形。當要在水面上運動時，底盤7可使機器人漂浮在水面上，通過遙控器使小型電動機10帶動大齒輪1旋轉，帶動弧形桿輪邊緣向外運動，運動到一定角度停止，從而使由相同的三部分組成的可變形輪子8變形成螺旋槳，并在電動機的驅動下進行運動。