[發明專利]一種折臂式消防機械人

在審

• 申請號: 201510010323.3
• 申請日: 2015-01-09
• 公開（公告）號: CN105251162A
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發明（設計）人: 張鐵異;李欣;周曉蓉;劉應軍;高劍鋒;賈梓鑌;胡弦;劉明遠;吳維挺
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;A62C37/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬消防科技領域，涉及一種可以爬壁的折臂式消防機械人。

背景技術

隨著科技的發展，機械人已經應用到消防科技領域。但是現在國內外的消防機械人還存在一些缺陷，例如機械人無法穩定的完成從一個面到另一個面或在曲面上的行進并作業。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種具有從一個面到另一個面或在曲面上的行進并作業的一種折臂式消防機械人，具有可靠性高、功能多樣、可控性強等優點，更切合實際。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：一種折臂式消防機械人，由機體8、折臂、雙折臂、吸盤、履帶式行進裝置、限位開關系統、主控模塊等構成，所述履帶式行進裝置對稱安裝在機體的兩側，折臂分別安裝在機體8上，所述雙折臂對稱安裝在機體前面，雙折臂分為左雙折臂和右雙折臂，左雙折臂分為吸盤折臂和破拆折臂，右雙折臂分為吸盤折臂和水炮折臂，吸盤折臂的前端安裝吸盤，破拆折臂的前端安裝破拆工具，水炮折臂安裝消防水炮。可以背負水箱通過履帶式前進裝置在地面上或通過折臂和雙折臂在豎直面上自由行走，進行消防救援工作。履帶式行進裝置對稱安裝在機體的兩側，履帶由主動輪和從動輪支撐，所述輪轂由連桿連接，所述主動輪由驅動電機驅動。折臂分為第一臂、第二臂、第三臂，第一臂鉸接在機體上，第二臂與第一臂連接，第三臂與第二臂連接，安有驅動電機、光傳感器和限位開關，吸盤安裝在第三臂前端。雙折臂分為第一雙折臂、第二雙折臂第二雙折臂、第三雙折臂，第一雙折臂鉸接在機體上，鉸接處安有驅動電機，第二雙折臂和第二雙折臂與第一雙折臂連接，第三雙折臂與第二雙折臂連接，第三雙折臂前端安有吸盤。安有驅動電機，雙折臂切換裝置，光傳感器、火焰傳感器、溫度傳感器、生命探測儀和限位開關。限位開關系統可通過限位開關使折臂A、C、E、G、I同步向前行進，然后折臂B、D、F、H、J再同步向前行進，如此往復，完成所述機械人在豎直墻面以及天花板上的自由行走。限位開關系統可通過限位開關是雙折臂M、N抬起吸附于墻上，折臂A、C、E、G、I、L同步向前行進，折臂F抬起抬起吸附于墻上，然后折臂B、D、K、H、J同步向前行進，折臂A抬起吸附于墻上，如此交替行進，完成所述機械人從地面到豎直面的行進，同樣也可完成從豎直面到天花板上的行進。光傳感器、火焰傳感器、溫度傳感器、生命探測儀、限位開關系統、驅動電機均接入主控模塊，所述主控模塊中有無線電收發模塊，所述光傳感器、火焰傳感器、溫度傳感器、生命探測儀收集的信息由所述主控模塊通過所述無線電收發模塊發送給遠程計算機，再由遠程計算機通過所述無線電收發模塊反饋給所訴主控模塊，完成指定的任務。

附圖說明

圖1為本發明一種折臂式消防機械人的整體結構示意圖；

圖2為本發明一種折臂式消防機械人的履帶式行進裝置示意圖；

圖3為本發明一種折臂式消防機械人的電路結構框圖。

圖中：1、吸盤2、第三折臂4、第二折臂6、第一折臂8、機體9、第一雙折臂12、第三雙折臂13、第二雙折臂14、第二雙折臂16、第二雙折臂17、吸盤18、主動輪19、連桿20、連接卡齒21、履帶22、從動輪23、主動輪

具體實施方式

本發明實施例包括：

一種折臂式消防機械人，由機體8、折臂、雙折臂、吸盤、履帶式行進裝置、限位開關系統、主控模塊等構成，所述履帶式行進裝置對稱安裝在機體8的兩側，所述折臂包括A、B、C、D、E、F、J、H、I、J、K、L，分別安裝在機體8上，雙折臂對稱安裝在機體8前面，雙折臂分為左雙折臂M和右雙折臂N，左雙折臂M分為吸盤折臂和破拆折臂，右雙折臂N分為吸盤折臂14和水炮折臂13，吸盤折臂的前端安裝吸盤17，破拆折臂的前端安裝破拆工具，水炮折臂13安裝消防水炮12。機械可以背負水箱通過履帶式前進裝置在地面上或通過折臂和雙折臂在豎直面上自由行走，進行消防救援工作。

履帶式行進裝置對稱安裝在機體8的兩側，履帶21由主動輪18、23和從動輪22支撐，輪轂由連桿19連接，主動輪由驅動電機驅動，完成所述機械人在地面上的行進。

折臂分為第一臂6、第二臂4、第三臂2，第一臂6鉸接在機體8上，第二臂4與第一臂6連接，第三臂2與第二臂4連接，3、5、7處均安有驅動電機，3處安有光傳感器和限位開關，吸盤1安裝在第三臂2前端。