[發明專利]一種折臂式消防機械人

在審

• 申請號: 201510010323.3
• 申請日: 2015-01-09
• 公開（公告）號: CN105251162A
• 公開（公告）日: 2016-01-20
• 發明（設計）人: 張鐵異;李欣;周曉蓉;劉應軍;高劍鋒;賈梓鑌;胡弦;劉明遠;吳維挺
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: A62C27/00
• 分類號: A62C27/00;A62C37/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種折臂式消防機械人，其特征在于：所述機械人由機體8、折臂、雙折臂、吸盤、履帶式行進裝置、限位開關系統、主控模塊等構成，所述履帶式行進裝置對稱安裝在機體8的兩側，所述折臂包括A、B、C、D、E、F、J、H、I、J、K、L，分別安裝在機體8上，所述雙折臂對稱安裝在機體8前面，所述雙折臂分為左雙折臂M和右雙折臂N，所述左雙折臂M分為吸盤折臂和破拆折臂，所述右雙折臂N分為吸盤折臂14和水炮折臂13，所述吸盤折臂的前端安裝吸盤17，所述破拆折臂的前端安裝破拆工具，所述水炮折臂13安裝消防水炮12，所述機械可以背負水箱通過履帶式前進裝置在地面上或通過折臂和雙折臂在豎直面上自由行走，進行消防救援工作。

2.根據權利要求1所述的一種折臂式消防機械人的實現方法，其特征在于，履帶式行進裝置對稱安裝在機體8的兩側，履帶21由主動輪18、23和從動輪22支撐，所述輪轂由連桿19連接，所述主動輪由驅動電機驅動。

3.根據權利要求1所述的一種折臂式消防機械人的實現方法，其特征在于，所述折臂分為第一臂6、第二臂4、第三臂2，第一臂6鉸接在機體8上，第二臂4與第一臂6連接，第三臂2與第二臂4連接，3、5、7處均安有驅動電機，3處安有光傳感器和限位開關，吸盤1安裝在第三臂2前端。

4.根據權利要求1所述的一種折臂式消防機械人的實現方法，其特征在于，雙折臂分為第一雙折臂9、第二雙折臂13、第二雙折臂14、第三雙折臂16，第一雙折臂9鉸接在機體8上，鉸接處安有驅動電機，第二雙折臂13和第二雙折臂14與第一雙折臂連接，第三雙折臂12、16與第二雙折臂13、14連接，第三雙折臂前端安有吸盤17，10、11、15處均安有驅動電機，10處安有雙折臂切換裝置，15處安有光傳感器、火焰傳感器、溫度傳感器、生命探測儀和限位開關。

5.根據權利要求1或3所述的一種折臂式消防機械人的實現方法，其特征在于，限位開關系統可通過限位開關使折臂A、C、E、G、I同步向前行進，然后折臂B、D、F、H、J再同步向前行進，如此往復，完成所述機械人在豎直墻面以及天花板上的自由行走。

6.根據權利要求1或4所述的一種折臂式消防機械人的實現方法，其特征在于，限位開關系統可通過限位開關是雙折臂M、N抬起吸附于墻上，折臂A、C、E、G、I、L同步向前行進，折臂F抬起抬起吸附于墻上，然后折臂B、D、K、H、J同步向前行進，折臂A抬起吸附于墻上，如此交替行進，完成所述機械人從地面到豎直面的行進，同樣也可完成從豎直面到天花板上的行進。

7.根據權利要求1至4所述的一種折臂式消防機械人的實現方法，其特征在于，所述光傳感器、火焰傳感器、溫度傳感器、生命探測儀、限位開關系統、驅動電機均接入主控模塊，所述主控模塊中有無線電收發模塊，所述光傳感器、火焰傳感器、溫度傳感器、生命探測儀收集的信息由所述主控模塊通過所述無線電收發模塊發送給遠程計算機，再由遠程計算機通過所述無線電收發模塊反饋給所訴主控模塊，完成指定的任務。