[其他]具有至少一個驅(qū)動器的工業(yè)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201490000974.3
• 申請日: 2014-08-12
• 公開（公告）號: CN206263958U
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發(fā)明（設計）人: 賴納·克倫巴赫爾
• 申請（專利權(quán)）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12;B25J19/00
• 代理公司: 隆天知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司72003
• 代理人: 黃艷

1.一種工業(yè)機器人(1)，具有：

由節(jié)肢(9，10，12)和關節(jié)(11)構(gòu)成的機器人臂(2)，所述機器人臂被設計用于承載負荷和使該負荷在空間中運動，所述關節(jié)借助驅(qū)動器(13)和配屬于所述驅(qū)動器(13)的傳動器(14)使所述節(jié)肢(9，10，12)能彼此相對運動地連接，

所述節(jié)肢中的至少一個第一節(jié)肢(9)具有第一殼體(9a)，并且至少一個第二節(jié)肢(10)具有第二殼體(10a)，這些殼體被設計用于將由于所述機器人臂(2)的自重和/或負荷而產(chǎn)生的力和力矩分別進一步傳送到至少一個相鄰的節(jié)肢(9，10)上，

其中，所述第一節(jié)肢(9)相對于所述第二節(jié)肢(10)借助于所述驅(qū)動器(13)之一被能轉(zhuǎn)動地鉸接，并且該驅(qū)動器(13)具有驅(qū)動器殼體(15)、轉(zhuǎn)子(16)和與所述驅(qū)動器殼體(15)相連接的定子(17)，并且所述驅(qū)動器殼體(15)被固定在所述第一節(jié)肢(9)的所述第一殼體(9a)上，并構(gòu)成所述機器人臂(2)的用于傳遞力和力矩的外壁部分(2a)，

其中，將所述傳動器(14)之一配屬于該驅(qū)動器(13)，并且該傳動器具有輸出節(jié)肢(19)和與該驅(qū)動器(13)的轉(zhuǎn)子(16)相連接的輸入節(jié)肢(20)，

其特征在于，該傳動器(14)的輸出節(jié)肢(19)與法蘭(22)相連接，所述法蘭(22)相對于所述驅(qū)動器殼體(15)能轉(zhuǎn)動地受到支承，并且所述第二節(jié)肢(10)的第二殼體(10a)被固定在所述法蘭(22)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人，其中，所述法蘭(22)能轉(zhuǎn)動地支承在所述驅(qū)動器殼體(15)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人，其中，所述法蘭(22)支承在與所述驅(qū)動器殼體(15)剛性連接的壁部分(24a)的內(nèi)側(cè)面上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)機器人，其中，所述法蘭(22)支承在與所述驅(qū)動器殼體(15)剛性連接的壁部分(24a)的內(nèi)側(cè)面上，該壁部分構(gòu)成所述機器人臂(2)的用于傳遞力和力矩的外壁部分(24b)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的工業(yè)機器人，其中，所述壁部分(24a)被設置在獨立的環(huán)形構(gòu)件(27)上，所述獨立的環(huán)形構(gòu)件被固定在所述驅(qū)動器 殼體(15)上、特別是被固定在所述驅(qū)動器殼體(15)的端壁(28)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)機器人，其中，所述壁部分(24a)、特別是所述環(huán)形構(gòu)件(27)被設置在所述傳動器(14)的傳動器殼體(24)上或被固定在該傳動器殼體上，特別是由所述傳動器(14)的傳動器殼體(4)構(gòu)成。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的工業(yè)機器人，其中，所述轉(zhuǎn)子(16)具有中空的驅(qū)動軸(21，21a)，所述中空的驅(qū)動軸被設計用于引導所述工業(yè)機器人(1)的驅(qū)動器(13)的供給線路、特別是電線路和/或由所述機器人臂(2)承載的工具的供給線路穿過。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的工業(yè)機器人，其中，所述傳動器(14)的輸入節(jié)肢(20)和/或輸出節(jié)肢(19)具有中空的傳動軸(21b)，所述中空的傳動軸被設計用于引導所述工業(yè)機器人(1)的驅(qū)動器(13)的供給線路、特別是電線路和/或由所述機器人臂(2)承載的工具的供給線路穿過。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的工業(yè)機器人，其中，所述第二節(jié)肢(10)的第二殼體(10a)具有殼體端壁(28)，所述第二節(jié)肢(10)通過所述殼體端壁平面貼靠在所述法蘭(22)的法蘭面(29)上地與所述法蘭(22)連接，特別是被固定在所述法蘭(22)上。