[其他]具有至少一個驅動器的工業機器人

有效

• 申請號: 201490000974.3
• 申請日: 2014-08-12
• 公開（公告）號: CN206263958U
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 賴納·克倫巴赫爾
• 申請（專利權）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12;B25J19/00
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司72003
• 代理人: 黃艷

技術領域

本實用新型涉及一種工業機器人，其具有由節肢和關節構成的機器人臂，該機器人臂被設計用于承載負荷和使該負荷在空間中運動，關節借助驅動器和配屬給驅動器的傳動器使節肢能彼此相對運動地連接，在這些節肢中，至少一個第一節肢具有第一殼體，并且至少一個第二節肢具有第二殼體，這些殼體被設計用于將由于機器人臂的自重和/或負荷而產生的力和力矩分別進一步傳送到至少一個相鄰的節肢上，在此，第一節肢相對于第二節肢借助于一驅動器被可轉動地鉸接，該驅動器具有驅動器殼體、轉子和與該驅動器殼體連接的定子，驅動器殼體被固定在第一節肢的第一殼體上并構成機器人臂的用于傳遞力和力矩的外壁部分，在此將一個傳動器配屬于該驅動器，并且該傳動器具有輸出節肢和與該驅動器的轉子相連接的輸入節肢。

背景技術

專利文獻EP1166974A1公開了一種工業機器人，其具有機器人臂，該機器人臂具有用于操縱機器人手的驅動器，在此，在機器人臂的內部，相對于機器人臂同軸地依次設有具有中央通道的驅動器。在該專利文獻中所描述的電機具有電機殼體和傳動器殼體部件，它們抗扭地彼此連接，并通過它們將電機同樣固定地安裝在可以由多個部分組成的臂中。在電機中設有具有定子繞組的定子。在電機內部，以通過軸承可轉動的方式可轉動地設置中空的電機軸，該電機軸在其外周上具有轉子磁體。該電機軸至少在一側以一部分軸向地伸出定子。在該部分上，可以在外側設置用于與同樣沿軸向設置在定子端側上的傳動器共同作用的齒部。在一種實施方式中將傳動器設計為，使電機軸的伸出部分具有偏心的外周，該偏心的外周配置有軸承，并且圍繞該外周在軸承上設有具有外齒部的齒環，該外齒部一方面與傳動器殼體的內齒部嚙合，另一方面與可轉動地支承在傳動器殼體部件中的傳動器從動軸的內齒部嚙合，該傳動器從動軸以這種方式被電機或該電機的電機軸減速地驅動。從動軸延伸穿過中空軸。電機的從動軸可以貫穿電機。相應地，從動軸可以突出穿過電機的缺口。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種具有結構緊湊的機器人臂的工業機器人。

本實用新型的目的通過一種工業機器人來實現，該工業機器人具有：

由節肢和關節構成的機器人臂，該機器人臂被設計用于承載負荷并使負荷在空間中運動，關節借助驅動器和配屬給驅動器的傳動器使節肢可彼此相對運動地連接，

其中至少一個第一節肢具有第一殼體，并且至少一個第二節肢具有第二殼體，這些殼體被設計用于將由于機器人臂的自重和/或負荷而發生的力和力矩分別進一步傳送到至少一個相鄰的節肢上，

在此，第一節肢相對于第二節肢被借助于所述驅動器之一可轉動地鉸接，該驅動器具有驅動器殼體、轉子和與該驅動器殼體連接的定子，驅動器殼體固定在第一節肢的第一殼體上并構成機器人臂的用于傳遞力和力矩的外壁部分，

在此，將所述傳動器之一配屬于該驅動器，并且該傳動器具有輸出節肢和與該驅動器的轉子相連接的輸入節肢，

并且該傳動器的輸出節肢與一法蘭相連接，該法蘭可轉動地支承在驅動器殼體上，而第二節肢的第二殼體固定在該法蘭上。

工業機器人是一種工作機器，其裝備有工具，以能夠對目標實行自動地操作和/或處理，并借助其關節對多個運動軸例如關于方向、位置和工作流程是可編程的。

工業機器人具有機器人臂和可編程的控制器(控制裝置)，該控制器通過在運行期間對工業機器人的運動流程進行控制或調節，從而通過利用控制器來控制或調節驅動器，使得特別是一個或多個可自動或手動調節的關節(機器人軸)通過特別是電驅動器來運動。

另外，機器人臂可以具有支架和能借助于一關節相對于該支架被轉動安裝的轉盤，搖臂借助于另一關節可樞轉地支承在轉盤上。在此，在搖臂上在其一側可以借助另一關節可樞轉地安裝有懸臂。懸臂在此承載機器人手，其中，懸臂和/或機器人手可以具有多個其他的關節。

具有多個通過關節相連接的節肢的機器人臂可以被配置為具有多個連續依次設置的節肢和關節的曲臂機器人，特別是可以將這種機器人臂設計為六軸曲臂機器人。

通過機器人臂來承載并在空間中運動的載荷可以是固定在機器人臂的手部法蘭上的工具，例如夾具。替代地或附加地，除了工具或夾具之外，這種載荷也可以是待處理或待加工的工件。為了能夠保持這樣的負荷并使其運動，必須將力和力矩傳遞通過機器人臂的承載結構。因此，尤其是為了構成有承載能力的懸臂，可以為沿軸向延伸的殼體本體配置中空腔室，其中，殼體本體將吸收負荷的全部力和力矩，并將驅動器、傳動器和供給線路設置在該中空腔室中。這種中空的殼體本體特別是可以被設計為管狀。