[發明專利]多關節機器人及其模塊

有效

• 申請號: 201480084314.2
• 申請日: 2014-12-26
• 公開（公告）號: CN107000202B
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 橋本康彥;稻田隆浩;坂東賢二;田中良明;村上潤一;日比野聰;巖崎友希男
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

多關節機器人具備：基臺；和支持于基臺的兩個以上的模塊。兩個以上的模塊的各者具有：支持構件；連接構件，能繞第一軸線轉動地支持于支持構件；以及第一驅動裝置，設置于連接構件且使該連接構件相對于支持構件繞第一軸線轉動。

技術領域

本發明涉及多關節機器人及形成該多關節機器人所具備的連接部中的至少一個的模塊。

背景技術

以往，已知由多個臂單元連結而成的多關節機器人。例如，專利文獻1已揭示多關節機器人，該多關節機器人具備多個由與基臺相同粗細的圓柱狀基軸部、介由滾珠軸承轉動自如地與形成于基軸部的D字形臂配置槽連結的第一臂構件、和轉動自如地與第一臂構件連結的第二臂構件所組成的臂單元，可將多個臂單元中一個臂單元的基軸部和其它臂單元的基軸部裝卸自如地結合。根據該多關節機器人，基本上為具備多個臂單元的多腕類型，同時視需要還可改為僅一個臂單元的單腕類型機器人，此效果廣受好評。

現有技術文獻：

專利文獻：

專利文獻1：日本特開平2-198782號公報。

發明內容

發明要解決的問題：

上述專利文獻1的多關節機器人，雖可增減臂單元，但不具備根據需求重組臂單元本身的自由度。

解決問題的手段：

為了便于多關節機器人的客制化，本申請的發明人想到將多關節機器人模塊化。而且，可藉由根據需求將一個模塊及連接構件、或兩個以上的模塊進行組合，以此構成多關節機器人。

本發明一形態的多關節機器人的模塊，具備：支持構件；連接構件，能繞第一軸線轉動地支持于所述支持構件；以及第一驅動裝置，設置于所述連接構件，使該連接構件相對于所述支持構件繞所述第一軸線轉動。

另外，本發明一形態的多關節機器人，具備：基臺；以及支持于基臺的兩個以上的模塊；所述兩個以上的模塊的各者具有支持構件、能繞第一軸線轉動地支持于所述支持構件的連接構件、及設置于所述連接構件且使該連接構件相對于所述支持構件繞所述第一軸線轉動的第一驅動裝置。

發明效果：

根據本發明，可藉由根據需求將一個模塊及連接構件、或兩個以上的模塊進行組合，以此構成多關節機器人。

附圖說明

圖1是示出標準樣式的模塊的概略結構的俯視圖；

圖2是圖1的Ⅱ-Ⅱ剖面的概略圖；

圖3是示出在標準樣式上追加了軸構件的選擇樣式的模塊的概略結構的俯視圖；

圖4是圖3的Ⅳ-Ⅳ剖面的概略圖；

圖5是示出圖3所示選擇樣式的模塊的變形例的側面剖視圖；

圖6是示出本發明第一實施形態的多關節機器人的概略結構的側視圖；

圖7是示出第一實施形態的多關節機器人的模塊組成的一例的側面剖視圖；

圖8是示出第一實施形態的多關節機器人的模塊組成的變形例的側面剖視圖；

圖9是示出本發明第二實施形態的多關節機器人的概略結構的側視圖；

圖10是示出第二實施形態的多關節機器人的模塊組成的一例的側面剖視圖；

圖11是示出第二實施形態的多關節機器人的概略結構的俯視圖；

圖12是示出本發明第二實施形態的多關節機器人的變形例的側視圖。

具體實施方式