[發明專利]多關節機器人及其模塊有效
| 申請號： | 201480084314.2 | 申請日： | 2014-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN107000202B | 公開（公告）日： | 2020-03-17 |
| 發明（設計）人： | 橋本康彥;稻田隆浩;坂東賢二;田中良明;村上潤一;日比野聰;巖崎友希男 | 申請（專利權）人： | 川崎重工業株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/06 | 分類號： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261 | 代理人： | 曹芳玲 |
| 地址： | 日本兵庫*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 關節 機器人 及其 模塊 | ||
1.一種多關節機器人，具備：
基臺；以及
包括支持于基臺的第一模塊、以及與所述第一模塊連接的第二模塊的兩個以上的模塊；
所述兩個以上的模塊的各個模塊具有支持構件、能繞規定于各個模塊的第一軸線轉動地支持于所述支持構件的連接構件、以及設置于所述連接構件的內部且使該連接構件相對于所述支持構件繞所述第一軸線轉動的第一驅動裝置；
所述第一模塊的所述連接構件上支持有所述第二模塊的所述支持構件；
所述兩個以上的模塊的各個模塊還具有：
軸構件，能繞與所述第一軸線平行的第二軸線轉動地支持于所述連接構件；以及
第二驅動裝置，設置于所述連接構件的內部且使所述軸構件相對于所述連接構件繞所述第二軸線轉動；
所述連接構件具有：在與所述第二軸線垂直的兩個面中一方的面上設置的第一開口部；和在所述兩個面中另一方的面上設置的第二開口部；
所述軸構件能在從所述連接構件通過所述第一開口部突出的狀態、和從所述連接構件通過所述第二開口部突出的狀態之間切換。
2.根據權利要求1所述的多關節機器人，其特征在于，所述第一模塊及所述第二模塊以使所述第一軸線彼此實質上一致的形式在所述第一軸線的延伸方向上排列配置，并在所述第一模塊的所述連接構件上設置有支持所述第二模塊的所述支持構件的第一支持部。
3.根據權利要求1所述的多關節機器人，其特征在于，所述第一模塊及所述第二模塊以使所述第一軸線彼此實質上不一致的形式在所述第一軸線的延伸方向上排列配置，并在所述第一模塊的所述連接構件上設置有支持所述第二模塊的所述支持構件的第二支持部。
4.根據權利要求1所述的多關節機器人，其特征在于，所述第一驅動裝置具有設置于所述支持構件的第一齒輪、伺服馬達、以及包含與所述第一齒輪嚙合的第二齒輪且將所述伺服馬達的輸出向所述第二齒輪傳遞的動力傳遞機構。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于川崎重工業株式會社，未經川崎重工業株式會社許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201480084314.2/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：含花青素苷的棕色著色劑
- 下一篇：基于石墨烯氧化物的聲換能器形成方法
