[發明專利]自行式關節機械手

有效

• 申請號: 201480084312.3
• 申請日: 2014-12-26
• 公開（公告）號: CN107000199B
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 橋本康彥;稻田隆浩;坂東賢二;田中良明;村上潤一;日比野聰;巖崎友希男
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

1.一種自行式關節機械手，是在生產工廠中進行作業，其特征在于，具備：

能夠自行的轉向架，具有分別藉由伺服馬達驅動的、用于在二維平面內進行自行的至少兩個動作軸；

機械手臂，被支承于該轉向架，具有藉由伺服馬達驅動且構成關節的至少一個動作軸；

末端執行器，設在該機械手臂的梢端；

檢測該轉向架的絕對位置的測位裝置；以及

控制單元，設在該轉向架內，控制該機械手臂的動作軸及該轉向架的動作軸；

該控制單元具有包含作業模式及行走模式的多個控制模式；

該控制單元在該作業模式中，根據從該機械手臂的該伺服馬達及該轉向架的該伺服馬達的旋轉位置求出的、規定于該機械手臂或該末端執行器的控制點的三維空間的當前位置，生成藉由該機械手臂的動作軸與該轉向架的動作軸協同動作從而使該控制點達到三維空間的目標位置的控制信號，藉由將對應于該控制信號的驅動電流往該機械手臂的該伺服馬達及該轉向架的該伺服馬達供應，從而對該機械手臂的動作軸及該轉向架的動作軸進行位置控制；

該控制單元在該行走模式中，根據以該測位裝置所檢測出的該轉向架的二維平面的當前位置，生成使規定于該轉向架、該機械手臂或該末端執行器的轉向架基準點到達二維平面的目標位置的控制信號，藉由將對應于該控制信號的驅動電流往該轉向架的該伺服馬達供應，從而對該轉向架的動作軸進行位置控制；

在該作業模式中，該轉向架基準點位于規定的基準作業位置時的該控制點的該目標位置包括該轉向架基準點位于該基準作業位置時的該機械手臂的可動范圍外的位置。

2.根據權利要求1所述的自行式關節機械手，其特征在于，

進一步具備檢測設在該轉向架基準點的目標位置或其附近的標記與該轉向架的相對位置關系的標記檢測裝置；

該控制單元，根據該標記與該轉向架的相對位置關系，并以該轉向架基準點到達目標位置的方式，以該行走模式控制該轉向架的動作軸。

3.根據權利要求2所述的自行式關節機械手，其特征在于，

該控制單元，根據該標記與該轉向架的相對位置關系，以修正該轉向架相對于進行該作業的規定的基準作業位置的位置誤差的方式，以該作業模式控制該機械手臂的動作軸及該轉向架的動作軸的至少一方。

4.根據權利要求1所述的自行式關節機械手，其特征在于，

該轉向架基準點的目標位置，是進行該作業的規定的基準作業位置。

5.根據權利要求1所述的自行式關節機械手，其特征在于，

該轉向架搭載有往該控制單元供應電力的電池；

該轉向架基準點的目標位置，是規定于設置于該生產工廠的用于對該電池進行充電的充電站的充電位置。