[發明專利]自行式關節機械手

有效

• 申請號: 201480084312.3
• 申請日: 2014-12-26
• 公開（公告）號: CN107000199B
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 橋本康彥;稻田隆浩;坂東賢二;田中良明;村上潤一;日比野聰;巖崎友希男
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 上海瀚橋專利代理事務所(普通合伙) 31261
• 代理人: 曹芳玲

本發明的自行式關節機械手，是在生產工廠中進行作業，其具備：能夠自行的轉向架，具有分別藉由伺服馬達驅動的用于在二維平面內進行自行的至少兩個動作軸；機械手臂，被支承于轉向架，具有藉由伺服馬達驅動且構成關節的至少一個動作軸；末端執行器，設在機械手臂的梢端；以及控制單元，設在轉向架內，以藉由機械手臂的動作軸與轉向架的動作軸協同動作而使規定于機械手臂或末端執行器的控制點到達目標位置的方式，控制機械手臂的動作軸及轉向架的動作軸。

技術領域

本發明是關于一種具備轉向架與支承在轉向架的機器臂的自行式關節機械手。

背景技術

以往，被提出有沿工件搬送線呈一連串配置的作業員與作業用機械手協同動作（cooperation）而進行作業的人員?機械手協同動作型的生產線生產方式。例如，在專利文獻1中，揭示有被利用于人員?機械手協同動作型的生產線生產方式的作業用雙臂機械手。

該專利文獻1的作業用雙臂機械手，具備有本體、頭、二支臂、設置在各臂梢端的手、及支承本體的下部的轉向架。該轉向架在其下部具有四支固定腳、位于轉向架后側的可擺頭的兩個腳輪（caster）、及位于轉向架前側的兩個驅動輪。該轉向架，可切換藉由利用腳輪及驅動輪支承轉向架而呈可動的狀態、與藉由利用固定腳支承轉向架而呈位置固定的狀態。此外，驅動輪與藉由控制裝置（控制箱）控制的附離合器（clutch）的行走驅動馬達連接，而可切換成切下離合器而呈可自由旋轉的狀態、與連接在行走驅動馬達而被驅動的狀態。

在將上述結構的作業用雙臂機械手設置在作業臺時，操縱者以手壓的方式使由可自由旋轉的驅動輪支承的轉向架移動至作業臺后，使轉向架位置固定。而且，在機械手在作業中移動而必需修正作業位置時，控制裝置，藉由伸出臂并使設在臂梢端的錨銷（anchorpin）卡合在設置在作業臺的定錨點（anchor point），且將轉向架切換成由可自由旋轉的驅動輪支承的狀態，收回已伸出的臂，而使轉向架移動至所希望的作業位置。在作業位置的修正量較大時，控制裝置，藉由將轉向架切換成由驅動輪支承的狀態，并利用行走驅動馬達驅動驅動輪以使轉向架行走移動，而使轉向架移動至所希望的作業位置。

現有技術文獻：

專利文獻：

專利文獻1：日本特開2010-64198號公報。

發明內容

在上述專利文獻1的作業用雙臂機械手中，由于是利用臂來修正機械手的作業位置，因此在機械手的作業中無法對作業位置進行修正。此外，在上述專利文獻1的作業用雙臂機械手中，由于是以固定機械手的作業位置為目的而進行機械手的位置修正，因此并無假定機械手一邊移動一邊進行作業。

本發明是鑒于在以上情形而完成，其目的在于提出一種在以生產線生產方式或單元生產方式生產制品的工廠中進行作業的自行式關節機械手，且該自行式關節機械手能夠一邊移動一邊進行作業。

本發明的一形態的自行式關節機械手，是在生產工廠中進行作業，其特征在于，具備：能夠自行的轉向架，具有分別藉由伺服馬達驅動的用于在二維平面內進行自行的至少兩個動作軸；機械手臂，被支承于該轉向架，具有藉由伺服馬達驅動且構成關節的至少一個動作軸；末端執行器（end effector），設在該機械手臂的梢端；以及控制單元，設在該轉向架內，以藉由該機械手臂的動作軸與該轉向架的動作軸協同動作而使規定于該機械手臂或該末端執行器的控制點到達目標位置的方式，控制該機械手臂的動作軸及該轉向架的動作軸。

借助于此，能夠使機械手臂與轉向架協同動作。也就是，能夠一邊使成為機械手臂的基臺的轉向架移動，一邊使機械手臂進行作業。

發明效果：

根據本發明，能夠實現在制品的生產工廠中進行作業的自行式關節機械手，該自行式關節機械手是能夠一邊移動一邊進行作業。

附圖說明