[發明專利]插拔輔助裝置及插拔輔助方法

有效

• 申請號: 201480084186.1
• 申請日: 2014-12-19
• 公開（公告）號: CN107105969B
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: 山本英二;羽根潤
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 徐殿軍

輔助裝置(100)，輔助將具有撓性的插入體(203)相對于被檢體插入及拔掉，包括關注點取得部(121)、第1位移取得部(161)、第2位移取得部(161)、位移信息計算部(162)和判斷部(163)。關注點取得部(121)，確定根據插入體的形狀而確定的第1關注點。第1位移取得部(161)，取得插入體中的第1關注點的位置的變化即第1位移。第2位移取得部(161)，取得在插入體的長度方向的規定部位設定的第2關注點的第2位移。位移信息計算部(162)，比較第1位移和第2位移，計算位移信息。判斷部(163)，基于位移信息，判斷插入體或被檢體的狀態。

技術領域

本發明涉及插拔輔助裝置及插拔輔助方法。

背景技術

通常，已知具有如內窺鏡的插入部那樣的細長形狀的插入體的插拔裝置。例如，當將內窺鏡的插入部向被檢體插入時，如果用戶能夠一邊掌握插入部的狀態一邊進行操作，則對于用戶而言，插入部向被檢體的插入變得更容易。因此，已知用來掌握插拔裝置的插入體的狀態的技術。

例如在日本特開2007－44412號公報中，公開了以下這樣的技術。即，根據該技術，在內窺鏡的插入部設有內窺鏡插入形狀檢測探頭。該內窺鏡插入形狀檢測探頭具有檢測用光傳輸機構。檢測用光傳輸機構構成為，根據彎曲角度而光損失量不同。通過使用該內窺鏡插入形狀檢測探頭，檢測內窺鏡的插入部的彎曲角度。結果，能夠再現內窺鏡插入部的彎曲形狀。

例如在日本特開平6－154153號公報中，公開了以下這樣的技術。即，根據該技術，在內窺鏡插入部設有傳感器支承部，在該傳感器支承部安裝有應變計。通過使用應變計，檢測從特定方向對內窺鏡插入部的外力。結果，能夠取得向內窺鏡插入部施加的外力的信息。

例如在日本特開2000－175861號公報中，公開了以下這樣的技術。即，根據該技術，在內窺鏡系統中，設有推測內窺鏡插入部的形狀的形狀推測機構。根據該內窺鏡系統，基于形狀推測機構推測出的內窺鏡插入部的形狀，在需要的情況下發出警告。例如，當檢測到內窺鏡插入部為環形狀時，通過顯示或聲音發出敦促注意的警告。

進一步要求提供用來更詳細地知道插拔裝置的插入部的狀態的裝置及方法。此外，還要求提供用來更詳細地知道被插入了該插入體的被檢體的狀態的裝置及方法。

發明內容

本發明的目的在于，提供能夠檢測插入體或被插入了該插入體的被檢體的狀態的插拔輔助裝置及插拔輔助方法。

根據本發明的一技術方案，一種輔助裝置，輔助將具有撓性的插入體相對于被檢體插入及拔掉，具備：關注點取得部，確定根據上述插入體的形狀而確定的第1關注點；第1位移取得部，取得上述插入體中的上述第1關注點的位置的變化即第1位移；第2位移取得部，取得在上述插入體的長度方向的規定部位設定的第2關注點的第2位移；位移信息計算部，比較上述第1關注點的上述第1位移和上述第2關注點的上述第2位移，計算位移信息；以及判斷部，基于上述位移信息，判斷上述插入體或上述被檢體的狀態。

根據本發明的一技術方案，一種輔助方法，用來輔助將具有撓性的插入體相對于被檢體插入及拔掉，包括以下步驟：確定根據上述插入體的形狀而確定的第1關注點；取得上述插入體中的上述第1關注點的位置的變化即第1位移；取得在上述插入體的長度方向的規定部位設定的第2關注點的第2位移；比較上述第1關注點的上述第1位移和上述第2關注點的上述第2位移，計算位移信息；基于上述位移信息，判斷上述插入體或上述被檢體的狀態。

根據本發明，能夠提供能夠檢測插入體或被插入了該插入體的被檢體的狀態的插拔輔助裝置及插拔輔助方法。

附圖說明

圖1是表示一實施方式的插拔裝置的結構例的概略的圖。

圖2是表示在一實施方式的內窺鏡中設置的傳感器的結構的一例的圖。

圖3是表示在一實施方式的內窺鏡中設置的傳感器的結構的一例的圖。