[發(fā)明專利]插拔輔助裝置及插拔輔助方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480084186.1
• 申請(qǐng)日: 2014-12-19
• 公開（公告）號(hào): CN107105969B
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山本英二;羽根潤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奧林巴斯株式會(huì)社
• 主分類號(hào): A61B1/00
• 分類號(hào): A61B1/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 徐殿軍

1.一種輔助裝置，輔助將具有撓性的插入體相對(duì)于被檢體插入及拔掉，其特征在于，具備：

關(guān)注點(diǎn)取得部，根據(jù)上述插入體的形狀，將上述插入體成為規(guī)定形狀時(shí)的上述插入體的位置作為位移前的第1關(guān)注點(diǎn)，將規(guī)定時(shí)間經(jīng)過后上述插入體成為上述規(guī)定形狀時(shí)的上述插入體的位置作為位移后的第1關(guān)注點(diǎn)；

第1位移取得部，取得第1位移，該第1位移能夠用上述位移前的第1關(guān)注點(diǎn)與上述位移前的上述插入體的前端之間的距離、和上述位移后的第1關(guān)注點(diǎn)與上述位移后的上述插入體的前端之間的距離之差來表現(xiàn)；

第2位移取得部，取得第2位移，該第2位移是在上述插入體的長度方向的規(guī)定部位設(shè)定的第2關(guān)注點(diǎn)在上述規(guī)定時(shí)間經(jīng)過后相對(duì)于上述被檢體的相對(duì)移動(dòng)量；

位移信息計(jì)算部，比較上述第1位移和上述第2位移，計(jì)算位移信息；以及

判斷部，基于上述位移信息，判斷上述插入體或上述被檢體的狀態(tài)。

2.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，

上述位移信息是上述第1位移與上述第2位移的聯(lián)動(dòng)程度。

3.如權(quán)利要求2所述的輔助裝置，其特征在于，

向上述插入體的后端方向的上述第1位移與向上述插入體的前端方向的上述第2位移越是相等，上述判斷部越判斷為上述插入體被沿著上述被檢體插入。

4.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，

上述第1關(guān)注點(diǎn)基于上述插入體彎曲的部分而決定。

5.如權(quán)利要求4所述的輔助裝置，其特征在于，

上述第1關(guān)注點(diǎn)是上述插入體彎曲的部分的折回端。

6.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，

上述判斷部判斷的上述狀態(tài)包括在與上述第1關(guān)注點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置、上述插入體是否使上述被檢體伸展。

7.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，

上述判斷部判斷的上述狀態(tài)包括從上述插入體向上述被檢體的推壓或壓迫的狀態(tài)。

8.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，

還具備用于檢測上述第2關(guān)注點(diǎn)的位置的配置于上述插入體的位置傳感器，

上述第2位移取得部，基于由上述位置傳感器檢測出的上述位置，取得上述第2位移。

9.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，

還具備：

插入量傳感器，構(gòu)成為被配置在上述被檢體的插入口，檢測上述插入體的插入量；以及

形狀傳感器，取得上述插入體的形狀的信息；

上述第2位移取得部，基于上述插入量和上述形狀的信息，取得上述第2位移。

10.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，

還具備：

位置傳感器，配置于上述插入體；以及

形狀傳感器，取得上述插入體的形狀的信息；

上述第2位移取得部，基于上述位置傳感器的檢測結(jié)果和上述形狀的信息，取得上述第2位移。

11.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，

還具備配置于上述插入體的多個(gè)位置傳感器，

上述關(guān)注點(diǎn)取得部，基于上述多個(gè)位置傳感器的檢測結(jié)果，計(jì)算上述插入體的形狀，

上述關(guān)注點(diǎn)取得部，基于上述插入體的形狀，計(jì)算上述第1關(guān)注點(diǎn)的位置。

12.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，

還具備：

插入量傳感器，構(gòu)成為被配置在上述被檢體的插入口，檢測上述插入體的插入量；以及

形狀傳感器，取得上述插入體的形狀的信息；

上述關(guān)注點(diǎn)取得部，基于上述形狀傳感器的檢測結(jié)果，計(jì)算上述插入體的形狀，

上述關(guān)注點(diǎn)取得部，基于上述插入體的形狀和上述插入量，計(jì)算上述第1關(guān)注點(diǎn)的位置。

13.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，

還具備：

位置傳感器，配置于上述插入體；以及

形狀傳感器，取得上述插入體的形狀的信息；

上述關(guān)注點(diǎn)取得部，基于上述形狀傳感器的檢測結(jié)果，計(jì)算上述插入體的形狀，

上述關(guān)注點(diǎn)取得部，基于上述插入體的形狀和上述位置傳感器的輸出，計(jì)算上述第1關(guān)注點(diǎn)的位置。