[發明專利]保護裝置、末端執行器和機器人

有效

• 申請號: 201480083571.4
• 申請日: 2014-12-03
• 公開（公告）號: CN107206596B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 朱珠;曹曉東;哈云;曹開元
• 申請（專利權）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;F16J15/16
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標代理有限公司 11012
• 代理人: 崔華;顏海峰

一種連接到末端執行器的保護裝置，末端執行器具有：鑄件、固定到鑄件的固定部分、相對于固定部分可旋轉的旋轉部分以及設置在旋轉部分的周邊上的密封部分。保護裝置包括：蓋、環形可彈性變形的密封構件和固定構件；其中密封構件部分地容納在蓋和旋轉部分之間；蓋附接到固定部分，蓋適于通過固定構件覆蓋固定部分的外部，從而防止固定部分暴露于外部；并且蓋和密封構件被配置成共同地覆蓋密封部分，以防止密封部分暴露于外部。還提供了一種末端執行器和一種機器人。與存在的現有技術相比，所提出的解決方案是緊湊的并且易于組裝的。

技術領域

本發明的實施例大體涉及一種保護裝置，并且特別涉及用于一種末端執行器的保護裝置和包括所述末端執行器的機器人。

背景技術

如圖1所示，末端執行器16是工業機器人15與工作環境最接近的部分。通常，在末端執行器16的外部結構處保留了一些間隙，間隙使粉碎的油霧或水在機械加工期間進入末端執行器16的內部，從而導致末端執行器16喪失精密性或有其它損壞。因此，末端執行器需要保護裝置，以防止密封性過度降低，密封性過度降低是因為高壓液體和顆粒可能進入末端執行器16而引起齒輪密封構件的損壞。另一個潛在的問題是齒輪密封構件的潤滑油泄漏，因為在機械加工過程中，潤滑油可能會直接排出并污染其他工具或零件。

對于傳統的保護結構，如圖2所示，用雙重密封件來防止潤滑油泄漏和阻止外側的液體，以避免齒輪密封件損壞。第一油封布置在軸承內環和軸承外環之間，并且第二吸油構件被布置成覆蓋所述油封的外側端面。第二吸油構件通過使用柔性帶狀保持器和帶狀綁帶來裝配。保持器圍繞軸承外環纏繞，梳齒板部分被按壓到第二吸油構件的端面，并且保持器通過使用綁帶固定在軸承外環上。然而，這種結構太復雜并且產生難以清潔的凹面。

因此，在本領域中需要開發改進的保護裝置。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于保護末端執行器的新型保護裝置，并且特別地，用于保護齒輪密封件并防止潤滑油泄漏。

根據本發明的一個方面，提供了一種保護裝置。該保護裝置連接到末端執行器，該末端執行器具有：鑄件、固定到鑄件的固定部分、相對于固定部分可旋轉的旋轉部分以及設置在旋轉部分的周邊上的密封部分。該保護裝置包括：蓋、環形的可彈性變形的密封構件和固定構件；其中密封構件部分地容納在蓋和旋轉部分之間；蓋附接到固定部分，蓋適于通過固定構件來覆蓋固定部分的外部，以防止固定部分暴露于外部；并且蓋和密封構件被配置成共同地覆蓋密封部分，以防止密封部分暴露于外部。

根據本發明的優選實施例，密封構件置于蓋的外脊部分和密封部分之間。

根據本發明的優選實施例，密封構件的一側由密封部分所限制。

根據本發明的優選實施例，密封構件置于蓋的外脊部分和內脊部分之間。

根據本發明的優選實施例，密封構件的一側由蓋的內脊部分所限制。

根據本發明的優選實施例，其特征在于，密封構件的橫截面被構造成O形。

根據本發明的優選實施例，其特征在于，密封構件的橫截面被構造成U形。

根據本發明的優選實施例，U形密封構件的開口方向面向蓋的內部或外部。

根據本發明的優選實施例，蓋還設置有臨近密封構件的內表面的倒角，該倒角用于密封構件的組裝。

根據本發明的優選實施例，保護裝置還包括第二環形可彈性變形的密封構件，置于蓋的內部凹槽和U形密封構件的周邊之間，以防止密封構件移動。

根據本發明的優選實施例，第二密封構件被構造成O形。

根據本發明的優選實施例，密封構件能夠軸向地移動。

根據本發明的優選實施例，固定構件包括穿過蓋的相應孔的多個螺釘，以將蓋與固定部分連接。