[發(fā)明專利]保護裝置、末端執(zhí)行器和機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480083571.4
• 申請日: 2014-12-03
• 公開（公告）號: CN107206596B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱珠;曹曉東;哈云;曹開元
• 申請（專利權(quán)）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;F16J15/16
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標代理有限公司 11012
• 代理人: 崔華;顏海峰

1.一種連接到末端執(zhí)行器的保護裝置，所述末端執(zhí)行器具有：鑄件（9）、固定到所述鑄件（9）的固定部分（5）、相對于所述固定部分（5）能夠旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)部分（4）以及設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)部分（4）的周邊上的密封部分（1），其特征在于，

所述保護裝置包括：具有用于所述旋轉(zhuǎn)部分（4）穿過的孔部的蓋（2'）、環(huán)形可彈性變形的密封構(gòu)件（3）和固定構(gòu)件（10）；其中

所述密封部分（1）的背離所述固定部分（5）的一側(cè)部分地由所述蓋（2'）限制且另一部分由所述密封構(gòu)件（3）限制，所述密封構(gòu)件（3）部分地容納在所述蓋（2'）的孔部的朝向所述旋轉(zhuǎn)部分（4）的端部和所述旋轉(zhuǎn)部分（4）之間，且置于所述蓋（2'）的所述端部的外脊部分（2'e）和所述密封部分（1）之間；

所述蓋（2'）附接到所述固定部分（5），所述蓋（2'）適于通過所述固定構(gòu)件（10）覆蓋所述固定部分（5）的外部，從而防止所述固定部分（5）暴露于外部；并且

所述蓋（2'）和所述密封構(gòu)件（3）被配置成共同地覆蓋所述密封部分（1），以防止所述密封部分（1）暴露于外部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的保護裝置，其特征在于，所述密封構(gòu)件的橫截面被構(gòu)造為O形。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的保護裝置，其特征在于，所述密封構(gòu)件（3）的橫截面被構(gòu)造為U形。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的保護裝置，其特征在于，所述密封構(gòu)件（3）的開口方向（3a）面向所述蓋（2'）的內(nèi)部或外部。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的保護裝置，其特征在于，所述蓋（2'）還設(shè)置有鄰近所述密封構(gòu)件（3）的內(nèi)表面的倒角（2'g），所述倒角（2'g）用于所述密封構(gòu)件（3）的組裝。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的保護裝置，其特征在于，所述保護裝置還包括環(huán)形可彈性變形的第二密封構(gòu)件（12），其置于所述蓋（2'）的內(nèi)部凹槽（2'j）和所述密封構(gòu)件（3）的周邊之間，以防止所述密封構(gòu)件（3）移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的保護裝置，其特征在于，所述第二密封構(gòu)件（12）被構(gòu)造成O形。

8.根據(jù)權(quán)利要求1和4至5中任一項所述的保護裝置，其特征在于，所述密封構(gòu)件（3）能夠軸向地移動。

9.根據(jù)權(quán)利要求1和4至7中任一項所述的保護裝置，其特征在于，所述固定構(gòu)件（10）包括穿過所述蓋（2'）的相應(yīng)孔（2'h）的多個螺釘，以便將所述蓋（2'）與所述固定部分（5）連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求1和4至7中任一項所述的保護裝置，其特征在于，所述蓋（2''''）還設(shè)置有窗口（2''''k），以使得校準標記（4'a）可被看見，校準標記（4'a）被雕刻或涂在旋轉(zhuǎn)部分（4'）的周邊或倒角（4'c）上。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的保護裝置，其特征在于，所述窗口（2''''k）被配置為校準固定標記。

12.根據(jù)權(quán)利要求1和4至7中任一項所述的保護裝置，其特征在于，所述保護裝置還包括第三密封構(gòu)件（13a），其置于所述蓋（2'）的內(nèi)表面和螺栓（6）的頂部表面（6b）之間，以保護所述螺栓（6）的凹面（6a），所述螺栓（6）被配置成將所述固定部分（5）固定到所述鑄件（9）上。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的保護裝置，其特征在于，所述第三密封構(gòu)件（13a）通過粘合劑（13b）附接到所述蓋（2'）上。

14.根據(jù)權(quán)利要求1和4至7中任一項所述的保護裝置，其特征在于，所述保護裝置還包括填充到螺栓（6）的凹面（6a）中的密封膠，所述密封膠置于所述蓋（2'）的內(nèi)表面和所述螺栓的頂部表面（6b）之間，以保護所述螺栓（6）的凹面（6a），所述螺栓（6）被配置成將所述固定部分（5）固定到所述鑄件（9）。